不确定性机器人的鲁棒控制

本文研究不确定性刚性机器人的鲁棒控制问题，提出了一种新的鲁棒控制方案，控制器由两部分组成：第一部分为基于标称模型设计的计算力矩控制器；第二部分为基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ方法设计的鲁棒补偿控制器，其作用是消除不确定性对跟踪性能的影响。本文证明了闭环系统的全局收敛性，仿真结果表明本方法对于存在外扰和模型不确定性的机器人系统是十分有效的。     

基于双线性模型的动态系统优化和参数估计集成方法

针对双线性模型与实际系统之间的差异，提出一种基于双线性模型求解非线性动态系统最优控制的迭代算法。该算法通过重复求解修正的基于双线性模型的优化控制问题和参数估计问题，获得实际系统的最优解。同时提出求解修正的基于双线性模型的优化控制问题的一种新的分解方法，克服了非线性和双线性两点边值问题求解的困难。仿真例子表明该算法的有效性和实用性。     

基于模糊模型的大系统关联平衡法的收敛性

结合模糊规划与非线性规划的收敛性分析方法,给出了基于模糊模型的关联平衡法的收敛性分析.首先证明了经去模糊处理后形成的约束集合与子过程原有的约束集合必有交集.并且此交集是凸集.在此基础上,分析和证明了基于模糊模型的关联平衡法可用于求解基于模糊模型的稳态大工业过程递阶优化问题.继而通过定义迭代序列的A-内积,证明了基于模糊模型的关联平衡法是收敛的.同时给出了保证迭代收敛的迭代系数取值范围.     

非线性仿射控制系统的高阶滑模控制

研究非线性仿射系统的高阶滑模控制问题.通过适当的输入及非线性状态变换将系统分解为一个关于切换变量及其高阶导数的低阶线性子系统和一个关于滑模的低阶非线性子系统,进而给出了其高阶滑模控制器的设计方法.最后,对两轮驱动的非完整移动机器人进行了数值仿真,结果表明高阶滑模控制在抖振减弱方面确实具有一定的作用.     

工业过程广义稳态优化控制算法的收敛性研究

根据Zangwill全局收敛理论,定义了求解工业过程广义稳态优化控制问题的算法赖以依托的点-集映射关系;在此基础上,证明了算法的解序列能够使得工业过程广义稳态优化控制问题的目标函数在其相应集合上是一个Zangwill函数,从而证明了工业过程广义稳态优化控制算法具有全局收敛性.     

具有双检测通道SISO系统的一种自校正算法

一、前言对于一类工业过程如窑炉等不可能利用热电偶直接测量工件表面温度,间接量测则具有较大的时延和测量误差.采用红外测温计虽然可以直接测量工件表面温度,但具有较大的随机误差.针对这类工业过程的特点,本文试图利用热电偶具有较高的精度以及红外测温计比较敏感的特点,提出了一种基于双通道检测的自校正算法.该算法对双通道