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基于天际线识别的无人机实时姿态角估计 总被引:1,自引:0,他引:1
以无人机天际线识别为背景,提出了一种准确、实时的天际线识别算法,并由此估计姿态角.在结合实际情况的基础上,对天际线建立能量泛函模型,利用变分原理推出相应偏微分方程.在实际应用中出于对实时性的考虑,引入直线约束对该模型进行简化,然后利用由粗到精的思想识别天际线.首先,对图像预处理并垂直剖分,然后利用简化的水平直线模型对天际线进行粗识别,通过拟合获得天际线粗识别结果,最后在基于梯度和区域混合开曲线模型约束下精确识别天际线,并由此估计无人机滚动和俯仰姿态角.实验结果表明,该算法对天际线识别具有较好的鲁棒性、准确性和实时性. 相似文献
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基于粒子滤波与稀疏表达的目标跟踪方法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对视频序列图像目标跟踪中的光照变化问题,提出一种在粒子滤波器框架内,基于目标的局部二元模式(LBP)纹理特征,使用稀疏表达进行目标跟踪的方法。当前帧的跟踪粒子由前一帧的跟踪结果按高斯分布来生成。通过解l1正则化最小二乘方问题,获得每个粒子对应于模板子空间的稀疏表达,确定当前帧图像中的跟踪目标。然后使用粒子滤波器生成下一帧跟踪的粒子分布。在跟踪过程中采用新的动态模板更新策略更新模板空间中的模板。实验结果证明该方法的有效性和先进性。 相似文献