网络远程控制中机械臂的连续轨迹控制

探讨了点位控制在二自由度机械臂网络远程控制中的问题,将连续轨迹控制应用到基于关节坐标空间的机器人控制系统中,分析了在远程操控环境中实现连续轨迹控制所需要满足的条件,给出了最佳合成速度的求法,并进行了实际系统的远程控制实验,在期望时间内实现了连续、平滑的运动效果,证实了在网络远程系统的控制中采用连续轨迹控制能够获得更高的精度。     

ART-2与CMAC网络的性能对比研究

在分别介绍ART-2及CMAC的网络结构和算法的基础上，分析了两种网络在结构以及性能上的相同点和不同点。并采用各自网络进行了建模的应用，其中根据ART-2的特点在其顶部增加了一层额外的输出层。最后根据各自网络对同一非线性电机速度控制系统的建模结果，对ART-2及CMAC网络的特性及适用范围进行了较深入的讨论。     

魔芋葡甘聚糖与低酰基结冷胶共混溶液的性质研究

本文以魔芋葡甘聚糖和低酰基结冷胶为研究对象,研究了魔芋葡甘聚糖与低酰基结冷胶共混溶液的流变性、热稳定性及结晶行为。采用同步辐射X-射线衍射分析晶态变化,流变仪分析溶胶在45℃和25℃下的频率依赖性和5~80℃温度范围内的温度依赖性,差示扫描量热分析法测定溶胶热稳定性变化。发现魔芋葡甘聚糖/低酰基结冷胶的同步辐射X-射线衍射图样弧形层线比低酰基结冷胶的少且模糊,没有观察到径向反射线,加入魔芋葡甘聚糖后,低酰基结冷胶的晶体结构被破坏;与低酰基结冷胶相比较,魔芋葡甘聚糖/低酰基结冷胶共混体系的储能模量G'降低,更趋于流体,对频率稳定性降低,对温度的稳定性提高;微波处理会加剧魔芋葡甘聚糖对低酰基结冷胶的影响,降低热稳定性。结果表明,魔芋葡甘聚糖不利于低酰基结冷胶凝胶网络及晶体结构形成。     

实际应用中系统参数辨识的模型选择

系统的参数辨识在自动化实际系统的分析、设计与综合中占据重要的地位。本文对人们在实际中常和的各种不同的模型从功能上指出了各自的不同点,并与控制界常用的MATLAB环境下系统辨识工具箱中所采用的模型相比较,指出各自的特点,为实际应用提供方便。     

电机中摩擦力补偿技术的仿真平台

通过对采用不同的摩擦力补偿技术进行的仿真实例的演示，将几种先进控制策略在对非线性摩擦力补偿中的效果进行分析和对比，从中揭示各自的优缺点。文章中所出的方法，均由实际计算机控制系统进行了实时控制，效果良好。     

并联双模糊控制器在摩擦力补偿中的应用

提出一个应用于非线性补偿的主从控制型的并联双模糊控制器。主控制器用来达到快速响应和一定的稳态精度。与主控制器并联的从控制器用来进一步减少系统的跟踪误差。从控制器的设计仅需要用到被控系统的线性模型。所提出的控制策略简单实用,真正实现了多级减少误差的目的。理论设计以及在具有非线性摩擦力影响的直流电机速度控制系统的仿真对比实验中表明此模糊控制器除了具有较快的上升时间和无超调外,还达到了较好的稳态精度和抗     

平面2自由度冗余驱动并联机构最优控制

以平面2自由度冗余驱动并联机构为研究对象，推导了该对象的动力学模型，提出了基于该机构动力学模型的最优控制器，详细给出了最优控制器的设计过程。对机构在典型的PD控制器以及所提出的最优控制器下的点到点运动控制进行了仿真实验，同时以机构末端执行器的位王误差、速度误差为被控变量，对比分析了它们的控制精度。实验证明，最优控制能够进一步减小机构在运动中的位置误差和速度误差，提高机构运动精度，获得更好的位置、速度跟踪性能。     

基于网络的机械臂远程控制平台设计与时延补偿

随着网络传输中不确定时延研究的深入,使基于网络的远程控制系统的应用成为可能.采用Winsock API,在Windows系统中设计并实现了具有绘图功能的二自由度机械臂系统基于网络的远程控制平台,通过在单条指令循环环境下考虑网络时延对系统同步的影响,设计了相应的同步补偿算法并验证了其有效性.提出等效时延的概念和时延分离补偿思想,以及对不同情况下机械臂系统性能的改进方案.该平台的设计思路对于其他机器人远程控制系统具有借鉴意义.     

一种离散型非线性自适应反馈控制器的设计与实现

针对运动控制低速跟踪系统中存在的非线性摩擦力影响的实际问题, 采用结构和参数完全未知的离散时间不确定非线性系统的反馈控制策略, 具体地进行了控制器的设计, 并利用MATLAB环境下的SIMULINK仿真来检验其控制效果, 进而运用到实际的电机控制系统中, 分析其控制性能, 并将其控制效果与PID控制相比较, 最后得出结论.     

借助Lyapunov方法的量子系统平衡态的布居控制

This paper studies the population control problem associated with the equilibrium states of mixed-state quantum systems by using a Lyapunov function with degrees of freedom. The control laws are designed by ensuring the monotonicity of the Lyapunov function; main results on the largest invariant set in the sense of LaSalle are given; and the strict expression of any state in the largest invariant set is normally deduced in the framework of Bloch vectors. By analyzing the obtained largest invariant set and the Lyapunov function itself, this paper also discusses the determination problem of the degrees of freedom. Numerical simulation experiments on a three-level system show the validity of research results.