递归神经网络的结构研究

从非线性动态系统的角度出发，对递归动态网络结构及其功能进行详尽的综述。将递归动态网络分为三大类：全局反馈递归网络、前向递归网络和混合型网络。每一类网络又可分为若干种网络。给出了每种网络描述网络特性的结构图，同时还对多种网络进行了功能对比，分析了各种网络的异同。     

李群平均方法在单轮姿态和运动控制中的应用

针对一个单轮系统,采用欧拉群描述其位形空间,对于Wei-Norman方程中不能精确求解的参数,采用平均方法对其进行近似计算,从而使被控系统在满足李代数可控性秩条件下,在李群上的平均轨迹能以一定的精度逼近真实轨迹.通过对单轮系统的仿真实验与结果分析,证明了所用方法的有效性,并指出该方法更适合驱动一类量子力学系统的状态.     

MATLAB环境下的模型预测控制理论的应用

从模型预测控制的原理出发,介绍利用MATLAB模型预测控制工具箱进行模型预测控制器设计的全过程。就被控对象的不同模型,以及各类模型形式之间的转换做了具体的系统的阐述。在控制器的设计过程中,给出不同情况下的控制器的设计方法,并且对控制器设计中的参数选择对系统控制性能的影响进行了分析与总结。最后通过数值实例说明了如何进行了模型预测控制器的设计。     

一种用于搬运和装配作业的4自由度机器人系统

开发出了一种适用于搬运和装配作业的4自由度机器人控制系统，系统采用基于PC的开放式运动控制结构，论文对系统采用的运动控制器中的控制算法作了剖析，并研制出了图形界面任务示教编程系统和机器人语言编程系统，通过它们可以完成搬运和装配作业。     

DCT图像压缩方法的改进及其应用

利用基于二维离散余弦变换（DCT）的方法进行图像压缩,通过设置自适应量化截断阈值来控制图像压缩数组的大小。为了加快运算速度,在图像压缩部分利用快速DCT算法;并直接对量化后的非零系数进行存储,而不采用熵编码的方式。在解码端,针对量化产生的块效应,利用基于自适应邻域的思想进行后处理。所提方法进一步提高了图像的峰值信噪比和主观视觉质量,并且达到了实时在线处理的要求。文中所提基于DCT的图像压缩方法在一个基于视觉位置反馈的二自由度机械臂远程控制系统中得到实际应用。     

相互作用的量子系统模型及其物理控制过程

在充分考虑量子系统中粒子之间的相互作用以及可能需要的几何控制的基础上,建立了一个变量在李群的SU(4)上变化的、两个具有相互作用的自旋1/2粒子系统的数学模型.详细地描述了对具有相互作用的量子系统的物理控制过程.为进一步对量子系统有关的可控性、操纵以及反馈控制做好了准备工作.     

几种局部连接神经网络结构及性能的分析与比较

对人工神经网络中的局部连接网络进行了综合研究，比较和分析了CMAC、B样条和RBF这3种用于函数逼近的局部网络的性能。还分析了以ART-2为代表的局部网络中用于模式识别的网络结构及功能。最后在对以上几种网络进行模糊化的基础上，讨论了相应模糊神经网络的性能，为选择和应用局部神经网络提供了一定的依据。     

能力风暴机器人在实践中传感器的灵活应用

对于由广茂达公司开发的能力风暴机器人在具体应用中如走直线、走圆、避让、寻光源和跟踪等所遇到的多传感器的使用问题以及相互之间的协调问题进行了研究，通过分别采用比值补偿、差值补偿、去噪策略、裕量控制等方案对机器人的各种行为进行合理的校正和控制，达到了比较好的控制效果。对于想利用该机器人锻炼实际动手和开发能力具有实际的指导意义。     

改进型B样条模糊神经网络

提出了一种改进型B样条模糊神经网络,用以增加B样条函数在作为模糊神经网络控制器实际应用中的抗干扰能力,通过指出常规B 样条模糊隶属函数构造中存在的不足,提出了针对性的改进措施,从而既满足了B样条本身的性质,又从理论设计上避免了使系统不稳定的因素,在实际电机速度控制系统的对比实验中证明了所提改进方法的有效性和实用性,文中给出了改进型B样条网络的设计过程及实验结果。     

量子定位系统中捕获与粗跟踪控制研究

首先推导出经过地面站正上方的卫星运行轨道,以及从地面获取的卫星运行轨迹的空间信号函数;然后对整个捕获和粗跟踪过程的控制系统进行离散型模型的建立;采用分行式螺旋扫描捕获策略进行信号捕获,对电流-速度-位置三闭环粗跟踪控制系统进行控制器设计,并在Simulink环境下,对卫星经过地面站可见区域的4个不同阶段,分别进行信号捕...