基于NURBS算法的工业机器人轨迹规划研究

轨迹规划是工业机器人研究领域的重要内容之一。为解决使用直线与圆弧逼近不规则曲线方法带来较大误差的问题,提出使用NURBS拟合自由曲线,并使用S形速度曲线来控制机器人末端的运动速度和加速度,使各个插补点的位置、速度和加速度能够连续,将之反推到关节空间可以得到各个关节的角度、角速度和角加速度。最后以IRB2600工业机器人为仿真本体,通过MATLAB仿真证明:NURBS和S形速度曲线相结合的方法可以得到在关节空间连续、平稳的运行轨迹、速度曲线、加速度曲线,减弱了因各关节角度、角速度、角加速度突变带来的冲击影响,优化了机器人运行轨迹。     

大尺寸动车组车轮剖面夹杂物原位统计分布表征方法研究与应用

建立了基于扫描电子显微镜和能谱分析相结合的夹杂物原位统计分布分析方法,并对大尺寸D2动车组车轮纵剖面中轮毂、近轮毂辐板、近轮辋辐板、轮辋4个区域内的夹杂物的组成、类型、数量和尺寸进行了原位统计分布解析,探讨了不同区域内的各类夹杂物数量、尺寸和颗粒面积的分布规律,发现车轮中主要典型夹杂物为氧化物、条形硫化物、球形硫化物、...     

海参铅同位素测定及产地溯源研究

目的 基于铅同位素实现对海参的产地溯源。方法 海参样品经冷冻干燥、粉碎、微波消解后,利用电感耦合等离子体-质谱法(inductively coupled plasma-mass spectrometry,ICP-MS)对海参铅同位素进行测定,对数据进行差异性分析,结合主成分分析和判别分析建立锦州、烟台、霞浦3个产区底播海参的判别模型。结果 调整样品消解液中总铅含量在5～20μg/L,采用10μg/L的标准溶液进行交叉测量,可对质量歧视效应进行准确修正;²⁰⁴Pb/²⁰⁶Pb、²⁰⁷Pb/²⁰⁶Pb和²⁰⁸Pb/²⁰⁶Pb的日内精密度分别为0.02%、0.02%和0.01%,日间精密度分别为0.04%、0.02%和0.01%。用此方法对生物成分分析标准物质大虾和扇贝的铅同位素进行测定,²⁰⁷Pb/²⁰⁶Pb和²⁰⁸Pb/²⁰⁶Pb的相对标准偏差小于0.1%,^20...     

考虑多齿廓偏差的大重合度齿轮动态特性研究

齿廓偏差是引起传动系统产生振动和噪声的主要因素之一,为了有效探究齿廓偏差对大重合度齿轮动态特性的影响,本文在充分考虑参与啮合轮齿齿廓偏差特点的基础上开展了大重合度齿轮动态特性研究。通过分析大重合度齿轮的啮合特点,构建了考虑不同轮齿啮合状态的大重合度齿轮多齿动力学模型。在考虑齿廓偏差构成特征的基础上,利用齿面接触分析(TCA)方法对产生的啮合误差进行了求解,并将其求解结果引入到大重合度齿轮多齿动力学模型,形成了考虑多齿廓偏差的大重合度齿轮动力学特性分析方法。在充分考虑每对轮齿齿廓偏差的基础上,分析了不同因素对大重合度齿轮动力学特性的影响。结果表明,本文的研究方法能够充分考虑到参与啮合轮齿不同齿廓偏差带来的影响,为进一步提高大重合度齿轮动态特性分析的有效性提供了参考。     

“5G+工业互联网”助力工业园区加速新型工业化进程——以苏州工业园区的典型做法和有效实践为例

工业园区在新型工业化进程中对基础设施、创新应用提出了更高要求。现有工业园区网络架构层级割裂,随着园区内企业规模扩大、用户数量增多,网络规模和网络功能上的需求不断激增,网络部署和管理变得复杂。以5G为代表的新一代信息通信技术,融合现有工业互联网网络架构,逐步具备满足工业场景对无线网络的性能要求,不断催生新应用、新模式,释放出园区新型工业化创新发展活力。本文以苏州工业园区为例,总结“5G+工业互联网”在助力工业园区加速新型工业化进程中的典型做法和有效实践,为新型工业化产业示范基地的演进升级提供参考。     

被动声学液体管道微泄漏内检测方法研究

针对液体管道微泄漏（小于1 L/min）难以检测和识别的问题,建立基于被动声学的液体管道微泄漏内检测方法,研究管道微泄漏的声学机理,并搭建实验平台。采用管道内置高灵敏度声学传感器的方式,进行不同泄漏孔径和和泄漏内压下微泄漏声学实验,微泄漏声信号幅值随泄漏孔径和泄漏内压呈正相关变化。利用改进EMD(IEMD)-小波阈值降噪算法对微泄漏声信号进行降噪处理,以减少噪声对真实泄漏信号的影响。提取并定义不同信号处理领域（时域、频域）的特征参数,如均值、标准差、均方根、峰峰值等,以表示微泄漏的复杂性。将特征参数作为下一步管道泄漏识别的数据库,并将数据分为实验组和验证组。采用网格参数寻优支持向量机（SVM）构建自动分类模型对管道微泄漏进行识别,降低人工误判概率。研究结果表明：管道微泄漏识别准确率达到97.87%,可以实现对管道微泄漏的准确识别。研究结果可为声学内检测器的研发提供理论基础。     

CSAMT方法在仓上金矿外围及深部找矿中的应用

仓上金矿位于三山岛—仓上断裂西南部,西邻渤海湾,是我国大型露天金矿之一。至2005年闭坑后,在矿山外围及深部找矿一直未取得新进展。为加大勘探深度,探查矿区外围和深部断裂及岩体的空间展布情况,寻找深部金矿资源,采用CSAMT方法在该区开展了测深剖面勘查工作,并与以往的物探资料及331号地质剖面进行了综合对比分析,结果显示F1推断断层与三山岛—仓上断裂相吻合,提出验证钻孔1个。经钻探工程验证见金矿体,取得了较好的应用找矿效果,为下一步开展地质找矿提供了有价值的地球物理信息依据。     

一种基于零阶谐振的双频电小天线设计

提出利用复合左右手传输线结构的零阶谐振设计一款具有双频特性的电小天线。该电小天线主要由介质基板、地面、加载了交指电容的贴片、弯曲线电感与圆角矩形虚拟地组成,具有电小尺寸特性(电尺寸为0.75)。该天线有两个工作频段,频段1的中心频率为1.22 GHz,频段2的中心频率为2.78 GHz,对应的相对带宽分别为3.28%和27.34%,同时覆盖了GPS L2 (1220 MHz)与WiMAX (2500～2700 MHz)两个通信频段。天线在两个工作频段内均具有良好的辐射特性,频段1和频段2的平均峰值增益分别为1.0 dBi和1.72 dBi,平均辐射效率分别为53.12%和74.07%。最终对所设计的天线进行实物加工和测试,测试结果与仿真结果吻合良好。     

离子液体预处理改善脱墨浆性能的研究

以N-甲基咪唑、氯丁烷和氯丙烯为原料合成两种离子液体1-丁基-3-甲基氯代咪唑([Bmim]Cl)和1-烯丙基-3-甲基氯代咪唑([Amim]Cl)预处理混合办公废纸(MOW),分析其对MOW脱墨效果和成纸物理性能的影响。结果表明:离子液体处理可以改善纤维的某些表面特征,在绝干条件下经过离子液体预处理的MOW,可使其脱墨效果更好,白度明显提高,纤维形态更加均匀,相近打浆度下抄纸,抗张、耐折、耐破等物理指标也有所提高。     

改良A2/O工艺对低C/N废水脱氮除磷的应用综述

目前我国城市污水碳氮比(C/N)普遍较低,传统A²/O工艺运用于低C/N废水处理时存在诸多问题。改良A²/O工艺能针对性地解决传统A²/O工艺在运行过程中的缺陷,改善脱氮除磷效果。基于生物脱氮除磷理论,总结了传统A²/O工艺运行中存在的问题,概述了几种改良工艺(倒置A²/O、UCT、MUCT、JHB、Bardenpho)的特点及优势,并分析了分段进水、补充碳源、增设填料的运行优化方式和原理。相比于传统A²/O工艺,改良A²/O工艺的优势主要体现在：优化了混合液回流和污泥回流位置,减少了硝酸盐限制及污泥龄矛盾问题;优化了构筑物布局,缓解了碳源竞争;通过调整进水配比,提高了系统碳源利用率,降低了外加碳源成本;通过增设填料,降低了排泥对硝化速率的影响,并提高了系统抗冲击能力。最后,提出未来改良型A²/O工艺的研究方向：组合不同工艺以实现优势互补;研究新型液体和固体碳源,兼顾经济成本和环境效益;强化微生物培养,进一步提升...