基于神经网络PID控制的柔性微机器人系统

根据尺蠖蠕动的原理,研制了一种三自由度微型机器人内窥镜诊疗系统;该机器人由空气压橡胶驱动器驱动,通过两个气囊钳位．建立了机器人的动态模型．基于BP神经网络PID控制策略,设计了电—气脉宽调制伺服系统控制机器人的移动．用系统输出的预测值来代替实测值,计算权系数的修正量,实时改变控制参数以提高控制效果．软件仿真和实验结果都证实该方法弥补了传统PID控制方法的不足,显著改善了系统的静动态特性,是一种理想的气动微型蠕动机器人控制方法．     

辊型在线检测中圆柱度技术研究

随着传感器技术的发展以及计算机数据处理能力的大幅提高,辊型在线检测数据的实时处理技术也得到了快速发展,其中对于圆柱度的研究具有十分重要的意义.本文通过建立模型对辊型在线检测中的误差进行分离与处理,获得被测轧辊的真实辊型信息,在检测设备不变的情况下,大幅提高捡测结果精度.其中使用到的误差分离技术是现代误差理论与计算机结合的产物,是一种极具发展潜力的技术.     

基于MP3编码过程的音频加密研究

提出了一种使用Lorenz混沌系统,Logistic混沌系统和MP3编码过程相结合的音频加密方法。首先由Lorenz混沌系统与Logistic混沌系统产生一张混沌表,根据混沌表生成的混沌序列作为加密序列。加密序列将MP3数据帧中的比例因子和霍夫曼码加密,这种加密方法不仅保证了安全性,同时也提高了加密的效率。     

基于CCD的道路照明亮度测试系统的设计

利用CCD成像基本原理,在研究了道路照明亮度与图像关系的基础上,设计了一种基于CCD数码相机的道路照明亮度测试系统,并设计了一种道路照明的实用标定装置。借助于MATLAB软件给出了数码图片的像素灰度值与亮度之间的数学模型,对标定环境中关键影响因素进行了定量研究,并在盐城市松江路进行实测,测试结果与参照值的相对误差均在15%以内,表明新设计的测量方法有效地提高了道路照明指标测试的精度与效率,减少了测量误差。     

微小气动机器人的移动控制

根据仿生尺蠖运动机理研制了一种用于人体腔道微创诊查的气动微机器人系统。该机器人系统由前支撑单元、后支撑单元和具有3个气室的橡胶驱动器三部分组成。设计了控制机器人移动的计算机电-气控制系统,通过控制该电-气系统的继电器和高速开关电磁阀来控制机器人系统的钳位气囊和驱动器气室内的气压。通过分析一个运动周期内机器人的运动状态,给出了机器人移动的控制算法,使机器人前、后支撑单元的气囊和驱动器的气室实现有规律的充气、保持及放气3种状态,从而实现有规律的运动。研究结果表明所设计的机器人具有仿生尺蠖移动机理的柔性结构,通过所设计的电-气控制系统可实现机器人的自动移动。     

呼吸参数监测机器人系统的气压伺服控制

本文研究了机器人移动状态的气压伺服控制,通过对人工筋驱动器进行压力控制实现机器人单步移动时的准位置伺服控制,研究了以气动人工筋驱动器和钳位气囊为控制对象的控制系统,建立控制阀的流量方程,研究了机器人气压（位置）的伺服控制算法,并进行计算机实验仿真分析和研究。     

基于象群-蚁群算法改进的小车路径规划

社会发展对智能机器人运行要求不断提高,单一蚁群算法已经无法满足路径规划的要求.针对蚁群算法存在探索和开发不平衡的问题,本文提出一种改进蚁群算法.首先采用栅格法建立环境模型;其次使用最佳优先搜索算法预搜索次优路径,来初始化蚁群算法的信息素浓度,以提高算法前期收敛速度;利用象群算法优化蚁群算法参数,以减小参数设置对算法影响...     

一个以注意力机制结合隐式和显式的特征交叉的CTR预估模型

随着深度学习的发展,近年来CTR预估模型的研究往往基于深度学习使用不同的特征交叉方式来实现CTR预估模型的性能提升.目前最新最有效的研究成果是xDeepFM,它综合了进行隐式和显式的高阶特征交叉方式的子模型.但经实验发现xDeepFM的子模型选择并不完美,而且子模型的组合策略过于简单.对此,本文提出了一种新模型,不仅改...     

基于Spark框架的用于金融信贷风险控制的加权随机森林算法

为解决互联网时代线上贷款业务量庞大带来的困扰,优化快速迭代的数据模型,从线上贷款业务的特点出发,以Spark分布式计算引擎为核心设计并实现了能够并行处理非平衡数据的加权随机森林算法.该算法从特征切分点抽样统计、特征分箱、逐层训练三个角度对加权随机森林算法进行并行化优化.该算法有效提高了随机森林算法的分类准确率,同时有效降低了决策过程中出现的平局现象.对非平衡数据,该文章通过SMOTE算法对数据进行重构,较好的保留了原有数据集信息.实验表明,该算法能够有效提高放贷效率性与及时性,极大的提高了生产力.