环境特征提取在移动机器人导航中的应用

针对移动机器人在未知结构化环境中导航的需要,采用2D激光雷达作为主要传感器,对诸如墙壁、拐角、出口等这些典型的环境特征分别设计了一套有效的特征提取算法,并在该算法的基础上提出了基于特征点的移动机器人导航策略.该策略不需要里程计等其他一些内部传感器的信息,并且也不依赖具体的环境表述模型,从激光雷达扫描一次所得的数据中即可提取出环境特征,从而来指引机器人导航,实现起来快速可靠.应用到移动机器人MORCS-1上进行实验,取得了满意的结果,算法的实时性与鲁棒性得到了验证.     

一种动态环境下的移动机器人避障策略

以激光雷达作为主要的环境感知传感器,针对动态环境设计了一种移动机器人避障策略.根据激光雷达采集的实时环境信息,检测动静态障碍物并建立障碍物链表.采用底层反应式避障和高层动态避障相结合的策略,实现了动态环境下的避障.使用分布式的软件设计方法,提高了系统的实时性.通过自行研制的移动机器人MORCS-1进行了实验,实验结果验证了该策略的有效性.     

多特征融合的自适应性粒子滤波跟踪算法

为提高粒子滤波视觉目标跟踪算法的实时性与鲁棒性,提出了一种基于多特征融合的自适应性粒子滤波跟踪算法。该算法利用颜色和结构特征表示目标,将两者融合于粒子滤波的框架中,利用融合后的信息计算粒子的权值,以降低算法受目标形变及复杂环境的影响。同时,根据跟踪预测的准确程度动态计算跟踪所需的粒子数目,对采样粒子集进行自适应调整,以提高粒子质量,降低粒子数量,减少算法运算时间。实验结果表明,所提算法对于每帧图像的平均计算时间相对于传统混合跟踪算法缩短了将近一半,而且算法的鲁棒性较强。     

专家系统在煤矿井下供电电缆实时故障诊断中的应用

针对我国煤矿井下供电系统的特点以及电缆的故障现象 ,在基于知识的在线自动诊断推理的基础上 ,探讨了煤矿井下供电电缆实时故障诊断专家系统的实现方法 ,研究了系统的结构、工作原理、知识库的构造、实时数据库的实现和推理机制 .结果表明 ,该系统具有较好的实用性     

非平坦地形下移动机器人航迹推测方法研究

精确可靠的航迹推测是实现移动机器人自主导航的一个极为关键的环节.针对一个3摇杆6驱动轮的移动机器人实验平台,本文提出了其在非平坦地形下的航迹推测方法.通过运动机构的分析,获得了移动机器人自身的位姿及运动参数.基于非平坦地形下运动机构间的刚体约束,建立了机器人的运动学模型.采用编码器、光纤陀螺仪和倾角传感器等测量机器人的动态参数信息,依据其运动学模型实现非平坦地形下的航迹推测、仿真,并分析验证了航迹推测方法的有效性,从而提高了移动机器人自主导航的定位精度.     

基于粒子滤波的移动机器人定位关键技术研究综述*

针对粒子滤波固有的问题,结合在移动机器人蒙特卡罗定位中的最新应用成果,分别从建议分布的选择、重采样策略的改进、有效推理的执行、自适应机制的引入、与其他方法的集成等几个方面对其当前研究的关键技术进行了归纳总结,并对该研究领域需要解决的研究难点进行了分析,展望了进一步研究的方向.     

粒子滤波自适应机制研究综述

针对粒子滤波固有的缺陷,结合移动机器人领域的研究应用成果,分别从样本数目自适应、重采样自适应、建议分布自适应、运动/似然模型自适应以及与其他方法的集成等几个方面对粒子滤波自适应机制当前研究的关键技术进行了归纳总结,并且对该研究领域需要解决的研究难点进行了总结,对进一步研究的方向进行了展望。     

关于电信网络交换技术发展问题的思考

近年来,我国电信网络在规模和数量方面都取得了较快的发展,电信行业各种产品和业务都需要以稳定的电信网络及交换技术为基础,因此需要重视电信网络交换技术的开发工作,有效地促进电信网络交换技术的快速发展,从而为电信行业的健康、持续发展奠定良好的基础.文中从电信网络交换技术的发展历程入手,分析了电路交换技术和分组交换技术的融合,并进一步对电信网络交换技术的发展趋势进行了具体阐述.     

RS-485通信接口在KJ93型煤矿监控系统中的应用

KJ93型煤矿监控系统属于分布式监测监控系统.根据分布式系统的特点及工程要求,该系统采用了隔离的RS-485通信方式,该标准具有硬件开放、抗干扰能力强、ESD保护、易于组网等特点.文章对应用中的有关问题进行了探讨.     

未知环境中移动机器人故障诊断与容错控制技术综述

以我国月球探测为研究背景,以轮式移动机器人为研究对象,介绍了在外星球表面等未知环境中进行深空探测的移动机器人的故障模型和传感器误差模型,分析了未知环境中移动机器人故障诊断与容错控制的特点.在此基础上综述了国内外在该领域的研究进展和主要方法,包括基于多模型的方法、基于粒子滤波器的方法、基于传感器信息融合的方法以及层次容错结构等. 最后,总结了该领域待解决的几个难点问题,并对该研究领域的发展趋势进行了展望.