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为了减少机械臂工作过程中的耗时、耗能和冲击,提出了基于异类粒子群算法的机械臂轨迹多目标规划方法。建立了7自由冗余机械臂运动学模型和优化模型;以传统粒子群算法为基础,根据学习信息的不同来源,设计了4种粒子进化行为,根据粒子当前状态计算不同进化行为的当前价值和未来价值,根据当前价值和未来价值的综合价值计算不同进化行为的选择概率,从而完成了异类粒子群算法的构造。以耗时最少单目标优化为例,与传统粒子群算法相比,异类粒子群算法不仅收敛速度快,而且优化程度提高了27.48%;使用异类粒子群算法对机械臂轨迹进行多目标综合优化,给出了Pareto最优前沿面,可根据不同需求和优化重心从中选择优化结果。 相似文献
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结合滨海典型侵蚀性海岸与实际情况跟踪研究,对海堤滩面水毁成因进行分析,根据治理应用实践及其治理对策,以消除安全隐患,提升抗台防潮保安能力,促进地方区域经济发展,生态环境良性循环有着重要意义. 相似文献
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采用聚合酶链式反应(PCR)对牛奶、羊奶、水牛奶、骆驼奶、黄豆奶这五种液态奶进行鉴别。其中,羊奶以ATP6为目的基因设计其特异性引物,能扩增出大小为292 bp的DNA片段,水牛奶以12SrRNA为目的基因设计特异性引物对,扩增出大小为328 bp的DNA片段,牛奶、骆驼奶以细胞色素b(cyt b)为目的基因设计引物,可以分别扩增出大小为725 bp和363 bp的DNA片段,黄豆浆以细胞色素f(cyt f)为目的基因,扩增出大小为510 bp的DNA片段,各引物对对于其它物种奶类无特异性扩增,并采用两种限制性内切酶验证了该扩增的特异性。通过不同物种的基因序列差距设计的引物,能同时鉴别出这几种液态奶,是一种可靠、简单、快捷的液态奶鉴别方法。 相似文献
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