中枢模式发生器与足端轨迹的非线性映射

控制的仿生性和行走的稳定性是四足机器人步态研究中重要的两个方面。 为了提高四足机器人运动的稳定性,本文通 过 Hopf 振荡器搭建了 CPG 模型,分别实现了多种步态及步态之间的转换。 比较了基于 CPG 的步态控制方法和轨迹规划的步 态规划方法在行走上的优劣性。 为了同时利用 CPG 控制和轨迹规划的优点,提出采用神经网络将 CPG 控制曲线与足端轨迹 逆运动学获得的驱动曲线进行非线性映射,使得四足机器人在控制上具备仿生特性,在足端接触上具备零冲击特性。 仿真和实 验结果表明,采用 CPG 的步态生成方法和轨迹规划方法四足机器人的行走速度理论行走速度 80 mm/ s 相近,但采用 CPG 的步 态生成方法四足机器人侧向位移在±10 mm 以内且俯仰角在±1. 5°之间,而采用轨迹规划的控制方法四足机器人侧向位移在 ±35 mm 以内且俯仰角在±4°之间,可见两种控制方式对侧向偏移和俯仰运动的表现不一致。 通过实验测量可知,机器人采用 walk 步态行走速度为 18. 57 mm/ s,与理论行走速度 20 mm/ s 接近,步态转换后以 trot 步态行走,行走速度为 76. 15 mm/ s,与理 论行走速度 80 mm/ s 接近,少许误差可能是装配和行走过程打滑导致的。 测量其侧向偏移程度可知,其侧向的偏移量左侧在 15 mm 内,右侧在 25 mm 内,其侧向偏移量均在合适的范围内,证明所提算法的有效性。     

鲜黄花菜衰老机制与采后贮藏保鲜技术研究进展

黄花菜是我国传统的特色蔬菜,具有较高的营养价值和经济价值,但是其采后极易衰老腐烂。本文系统综述了近年来有关鲜黄花菜衰老的生物学变化、生理生化代谢机制、影响因素及采后贮藏保鲜技术等方面的研究进展,为深入认识鲜黄花菜衰老机制、提高采后鲜黄花菜贮藏保鲜效果提供参考。     

基于图形处理器的高速中值滤波算法

针对中央处理器(CPU)平台中值滤波算法在实际应用中运算速率低且实时信号处理性能较差的问题,提出了一种基于图形处理器(GPU)的并行高速中值滤波算法。该算法采用统一计算设备架构(CUDA)并行架构对大规模数据处理进行了优化,从而有效提高了中值滤波算法的计算效率,实现了中值滤波的实时数据处理。通过构建GPU可任意伸缩的动态数组、优化多维索引的线性化方法解决了GPU动态显存空间分配问题。仿真试验结果表明:基于TITAN X GPU的5×5中值滤波,对4096像素×4096像素的图像处理计算速度比CPU平台提高了438倍。在同等计算规模条件下GPU高速中值滤波算法可大大提高计算性能。     

油泵用隔爆型三相异步电动机的研制

在研发4kW油泵用隔爆型三相异步电动机时,在进行整体电磁方案和结构设计中,采用了有限元模型对电机的电气性能、齿谐波进行了仿真。在结构布局和接线盒接线板设计方面,解决了小功率、结构紧凑隔爆型电动机设计难题,设计的电机体积虽小,输出功率高。     

虚拟环境中基于多叉树的降雨时空分布等值线填充算法研究

提出了在流域三维虚拟仿真场景中绘制降雨时空分布等值线填充算法。依据边界点序列将得到的开等值线形成封闭多边形,采用改正辛普森面积法完成对所有等值线的同向。根据等值线的性质和射线求交法确定等值线的包含关系,并设计了等值线数据结构体,引入多叉树数据结构对等值线的拓扑关系进行组织。在此基础上,针对等值线的层数设计其对应的颜色条带,由等值线多叉树关系选择等值线填充颜色,从而完成等值线图的填充绘制,解决了三维仿真系统中任意比例尺、属性值间隔和边界情况下等值线的矢量快速填充的问题。最后将该算法运用到长江上游实测降雨过程的可视化研究中,验证了提出方法的实用性和可行性。     

一种a，b，c坐标系频率自适应谐波检测算法

传统的基于瞬时无功功率理论的谐波检测算法需要4次矩阵运算和三角函数运算,算法复杂.针对该问题,提出一种基于瞬时无功功率理论的谐波检测算法,只需一次矩阵运算即可实现与传统算法等效的检测结果.采用高速定点DSP芯片TMS320F2812对提出的算法进行数字化实现.实验结果表明,提出的算法与传统谐波检测算法等效,但该算法更简单,大大减少了执行时间.     

离散变量结构优化的单向搜索算法

根据离散变量结构优化设计的特点，提出了离散变量结构优化设计的单向搜索算法。算例结果表明，该方法能直接计算具有应力约束和截面尺寸约束的离散变量结构优化问题，也能处理同时具有稳定约束和位移约束的多工况、多约束、多变量的离散变量结构优化设计问题。设计的结构强度和刚度等都有了保证，重量轻，成本低。     

一种混合型并联平台机构的工作空间分析

对3-TRT／SPS四自由度混合型并联平台机构进行了分析研究。根据3-TRT／SPS机构的位置反解方程,应用优化方法,确定了机构工作空间的边界,时机构工作空间的形状和体积的大小进行了分析计算,并讨论了机构参数对工作空间的影响。     

SAA7111A中I2C总线控制器的FPGA实现

本文详细介绍了I^2C总线的协议规范和时序要求，对视频解码芯片SAA7111A的I^2C总线控制器进行了设计。采用VHDL语言对全功能的I^2C总线控制器在FPGA内部进行了硬件IPcore实现，并给出了应用结果。     

海绵城市建设对区域地下水资源的补给效应

为探究海绵城市建设对区域地下水资源的补给效应,以某海绵城市建设实验区为例,采用Visual MODFlow软件分别对海绵城市不同建设方案条件下的地下水水位动态进行模拟预测。结果表明:城市建设增大了地表不透水面积,使地下水补给量减少,导致区域地下水水位普遍下降,且下降幅度受下垫面变化特征的影响;海绵城市建设对地下水资源的补给作用与低影响开发工程设施的类型有关,也与其规模有关,仅当海绵城市建设达到一定规模之后才能对区域地下水资源产生较为明显的补给效应。