基于刚性约束的双移动机器人协同定位

准确、快速的状态估计是保证多机器人顺利完成协作搬运任务的关键.然而,大部分现有多机器人协同定位方法都存在一定的局限性,往往无法同时兼顾定位精度与计算复杂度.因此,本文从协作搬运任务的特点出发,将距离与方位的刚性约束条件引入协同定位中,同时根据机器人之间的紧密耦合关系建立起通用有效的运动模型和量测模型.最终在此刚性约束系统建模的基础上,提出一种基于高斯-厄米特求积分卡尔曼滤波（Quadrature Kalman Filter,QKF）的双移动机器人协同定位方法.仿真实验结果表明：与基于无约束模型的QKF协同定位方法相比,本文所提方法不但具有更高的定位精度,而且计算复杂度大大降低,有助于实现多机器人实时协同定位.     

基于数据阵共轭重构的MUSIC角估计算法

介绍了一种利用接收数据及其共轭重构得到新的数据矩阵,然后借助于数据阵奇异值分解实现的修正MUSIC算法,并指出了这将有助于改善协方差矩阵特征值的分布,从而提高信号到达方向(DOA)的估计性能。在相同的信噪比和快拍数条件下,该方法无论是在角估计的均方误差、信号源角分辨能力等方面均优于普通的MUSIC算法,并给出了验证理论分析的计算机仿真结果。     

收发共用OTTD的光控阵列系统方案设计

针对光控相控阵雷达收发同时扫描工作,提出了六种收发共用OTTD单元的光控相控阵列的系统构成方案,并给出了每种方案的构成框图;分析和比较这些方案后,确定了实验系统中采用的其中一种.     

基于子阵时延的数字阵列宽带波束形成

数字阵列雷迭是雷达发展的重要方向之一。在宽带信号下,由于孔径效应影响,传统的波束形成方法会导致天线波束指向不准和主辩展宽,为此需要使用时延补偿单元取代传统窄带相控阵中的移相单元。文中以均匀线阵为模型,分析了瞬时带宽理论,并引入了分数时延滤波器的时延方法,实现数字阵列收发传输时延的精确补偿。仿真结果表明：在线阵中,对每个子阵采用分数时延滤波器进行数字波束形成,有效地解决了宽带信号波束图指向偏移,主瓣展宽的问题。     

对称线阵的优化稀疏研究

对稀疏率一定的稀疏线阵进行优化设计时,仅对孔径外边缘部分的阵元进行优化稀疏就能达到优化设计整个稀疏天线阵的目的。该文运用统计的方法对大量的最优对称稀疏线阵的阵元分布规律进行了分析和研究,提出一种对称稀疏线阵的布阵模型,经过分析和验证表明,利用该模型可以在保证优化性能的同时,有效地降低优化布阵算法的计算量,提高优化设计的效率。     

双基地多输入多输出雷达距离欺骗干扰识别技术

针对双基地多输入多输出(Multiple Input Multiple Output,MIMO)雷达面临的距离欺骗干扰问题,提出了一种基于角度定位的距离欺骗干扰识别方法.该方法利用双基地MIMO雷达能够同时测量目标相对于收发阵列的角度、存在信息盈余这一特点,将通过收发角度估算得到的目标距离和与实测距离和相减并与理论的测量极限误差进行比对,最终实现对距离欺骗干扰与真实目标信号的判定识别.理论分析以及仿真结果验证了所提方法的有效性和可行性.     

机翼颤振对机载雷达信杂比影响分析

针对机翼颤振现象对机载相控阵雷达杂波抑制性能的影响展开定量分析。载机飞行过程中,机翼受到外载荷作用后会发生颤振并且产生形变。对于布阵在机翼上的空载阵列雷达,机翼形变将引起阵列流形形变,从而导致方向图畸变及阵列误差。采用等幅颤振模型对相控阵雷达阵列流形的柔性形变进行建模,并在此基础上推导柔性形变对机载相控阵雷达杂波抑制性能的影响。该分析结果旨在为机载雷达的鲁棒性分析以及接收机算法优化等环节提供关于机翼颤振这一非理想因素的定量分析依据。仿真结果验证了理论分析结果的正确性。