基于径向励磁和永磁-电磁联合驱动的主动平衡执行器

在线主动平衡系统因可实时抑制旋转设备运行过程中的不平衡振动,在高端机床和航空发动机等高端装备领域具有重要应用价值.平衡执行器作为主动平衡系统的终端执行机构,其性能参数决定了平衡系统的整体指标.对已有电磁滑环式平衡执行器的轴向励磁方法进行了改进研究,提出了一种基于径向励磁和永磁-电磁联合驱动方法的新型执行器结构,通过建立...     

六腿滚动式奔跑机器人的建模与跟踪控制

针对欠驱动非完整约束六腿滚动式奔跑机器人,进行动力学建模与跟踪控制器设计。根据机器人的结构特点,采用拉格朗日法在俯仰和横滚2个方向上分别建立动力学模型,把动力学模型转化为规范形;以驱动电机力矩作为控制输入,为提高轨迹跟踪控制精度,在俯仰方向上基于HJI理论设计滑模鲁棒控制器。在横滚方向上,为提高系统的鲁棒性,设计反步滑模控制器,并利用Lyapunov函数证明闭环系统的稳定性;通过MATLAB进行仿真实验。结果表明：所提方法具有可行性。     

基于EtherCAT的连续体机器人主从站设计

针对连续体机器人控制实时性低、稳定性差的问题,提出一种基于EtherCAT的连续体机器人主从站控制系统。主站使用开源协议栈SOEM,运行在移植了实时内核Xenomai的Linux操作系统上,并且设计了AX58100(从站控制器)+STM32F407(从站微处理器)的从站控制板,完成了从站控制板的硬件设计和软件设计。搭建控制系统测试平台,进行主从站的任务调度测试和实时性测试。结果显示：主站的最大调度延时为27.367μs,系统的发送周期为1 055μs,通信抖动为上下浮动10μs,表明主、从站具有良好的实时性和稳定性。     

有限元计算中模型选择对结果的影响

土的本构关系是岩土力学的核心问题,在有限元计算中不同本构模型的建立将得到不同的计算结果,作者通过某电站厂房基础开挖过程中不同本构模型得到的不同结果进行比较得出本构模型选择对计算结果的影响.     

海藻多酚提取分离及生物活性研究进展

海藻多酚被证实具有多种生物活性。海藻产生的多酚含量和生物活性不仅取决于生长环境和气候条件,还取决于提取方法和操作步骤。对海藻中多酚类成分的提取工艺、分离纯化工艺及生物活性研究现状进行综述,为海藻多酚在食品、药品等领域中的应用提供重要的理论依据。     

氨氮在线监测仪的干扰因素与稳定性分析

从物理化学角度讨论采用氨气敏电极的氨氮在线监测仪的监测过程及原理,得出水中离子总量、溶解性物质总量、表面活性剂类物质及pH是干扰氨氮在线监测仪监测精度和稳定性的主要因素;缓冲液中足够高的EDTA二钠盐和NaOH的浓度是此类仪表稳定监测的前提条件.结合氨氮含量低、电导率及碱度高的水源水的监测,采用了氨气敏电极A1000氨氮在线监测仪.为了掩蔽水中大部分离子和溶解性物质,消除碱度影响及提高pH,需调整缓冲液EDTA二钠盐及NaOH的浓度使仪表排出废液的电导率和pH满足电导率≤10μS/cm、pH≥12.在此条件下,不仅可根据样品水的特点自配缓冲液及标液,经济合理,且监测值与人工分光光度法测定值平均偏差小于10%.     

水产品中五氯苯酚及其钠盐检测技术研究进展

本文介绍了五氯苯酚及其钠盐的结构性质,同时阐述早期作为药物在水中广泛使用的原因,并指出水产品中五氯苯酚及其钠盐测定的必要性。通过总结水产品中五氯苯酚及其钠盐的常用检测方法,对未来水产品中五氯苯酚及其钠盐的检测进行了展望。     

地质灾害防治工程监理实践与问题探讨

结合三峡库区二期地质灾害防治工程监理实践分别对地质灾害防治工程监理的特征、内容、作用等方面进行了分析。     

膨润土对废水中有机污染物的吸附

简述了膨润土的结构和基本性质,介绍了几种膨润土的改性方法,总结了天然膨润土和几种改性膨润土对水中有机物的吸附效果,探讨了pH、初始浓度及吸附剂用量等对膨润土吸附有机物效果的影响,论述了膨润土的吸附机理和规律,并展望了其应用前景.     

高海拔峡谷型大型水库淤积测量方法探析

水库淤积是研究水库水文、特征水位等变化的重要数据,也是水库调度和运行的一项主要参数。文章针对峡谷型大型水库两岸峡谷库岸、库区回水较长,常规淤积测量方法难以解决的问题,提出一种传统测量与新型测量设备相结合的测量方法。结果表明：该方法测量速度快,精度高,节约了大量的时间、人力成本,取得了良好的经济效益。