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利用Fourier级数来求解时滞系统的参数估计问题。提出的算法类似于利用其它的正交函数系所得到的算法。由于Fourier积分运算矩阵和滞后运算矩阵中的大多数元都是零元涸此计算特别简单。数值例子说明了用这种方法解决所考虑的问题可以得到满意的结果。 相似文献
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针对由Co De Sys Soft Motion控制的六自由度工业机器人,设计了一种基于OPC标准协议和Web技术的工业机器人3D(三维)虚拟动态监控系统。基于.NET平台的Windows窗体应用程序框架和My SQL数据库,采用C#语言设计了工业机器人监控客户端程序;通过Co De Sys OPC服务器配置工业机器人各关节角和运动状态为数据项,采用Web GL技术和three.js框架建立了六自由度工业机器人Web3D模型,基于机器人运动学设计了工业机器人3D动态网页。实现了工业机器人关节角和状态数据传输和存储,以及基于Web的工业机器人3D虚拟动态监控功能。 相似文献
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本文结合线性时序逻辑理论与模糊控制方法,设计并实现了一种满足复杂任务需求的移动机器人巡回控制系统,它既能够针对复杂时序任务进行路径规划,又能够对机器人进行模糊控制实现路径跟踪.首先,基于线性时序逻辑理论,确定能够满足复杂巡回任务需求的全局最优路径.接着,根据所获得的最优路径,采用模糊控制方法设计轨迹跟踪控制器,使其通过实时位姿反馈对机器人进行路径跟踪控制.仿真结果验证了移动机器人巡回控制系统的有效性.最后,基于E-Puck移动机器人构建了能够满足复杂任务需求的移动机器人巡回控制实验系统.基于所提出的最优巡回路径规划算法和模糊控制器设计方法,通过图像处理、数据通信、算法加载等软件模块的实现完成了满足复杂任务需求的移动机器人巡回控制. 相似文献
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针对具有控制量约束和可视性约束的六自由度机器人的视觉伺服系统,研究了基于图像空间局部模型的预测控制器的设计问题.首先对特征点的投影图像的运动学方程进行离散化,得到系统的误差预测模型.然后通过选取合适的性能指标函数,将视觉伺服控制器设计问题转化为一个具有控制量约束和可视性约束的最优化问题.进一步,利用对数障碍函数处理约束,得到系统的牛顿方程,获得控制量的迭代求解公式.最后,利用数值仿真和实验验证了所提方法的有效性. 相似文献
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数字系统设计中,时序电路模块的状态分配过程是一个必须重视的环节.针对“数字系统设计和实践”课程中常见的竞争冒险问题,以四位数字频率计为例,采用VHDL语言,利用QuartusⅡ平台,设计了控制器CONSIGNAL、4个十进制计数模块CNT10)、4个锁存模块LOCK和4个显示译码模块DECODER等功能模块,对基于二进制状态编码的控制器和基于无竞争状态编码的控制器进行仿真比较,提出一类基于无竞争编码有限状态机(FSM)的设计方案,以避免竞争冒险现象.仿真结果表明该方案的正确性和有效性. 相似文献
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