基于分布式控制系统的空间大型末端执行器抓捕策略

针对空间大型机械臂冈其关节和臂杆柔性带来的抓捕前定位问题,为一种具有柔性捕获接口的新型末端执行器设计了分布式控制系统,并建立了以捕获环收缩速度为主要控制对象的抓捕策略,可实现稳定且高效的抓捕.其中,该控制系统由传感器单元、上层控制单元和3个模块化的底层驱动单元组成.传感器单元和底层驱动单元集成在末端执行器内部,采集系统...     

用PID梯度算法训练基于神经网络的广义非线性PID控制器

将梯度优化过程看作反馈控制系统,从而提出了一种带运量项的PID梯度算法（PIDGDM）。进一步讨论了该算法的收敛特性,提出了一种非线性PID控制器以对付一些非线性控制问题。神经网络被用于实现该非线性PID控制器。PIDGDM算法被用于训练所提出的神经网络非线性PID控制器。最后,给出了有关方法应用于两个化工过程的仿真研究结果。     

砂质潮土施用有机肥后效研究

采用长期定位试验 ,研究了砂质潮土一次性施入不同数量有机肥对数年小麦的产量效应、产量构成、品质、水分利用和土壤肥力的变化和影响 .结果表明 ,有机肥不仅能显著增加当季小麦产量、单位面积穗数和穗粒数 ,提高耕层土壤有机质、全氮、有效磷、有效钾含量和水分利用效率 ,而且有较长的后效 .小麦产量与有机肥用量的关系 ,随着时间的推移 ,由二次曲线回归效应转变为直线相关 ;小麦粗蛋白质、干湿面筋含量与有机肥用量呈显著正相关     

基于COM的OPC技术研究及其接口实现

介绍了微软的COM(DCOM)结构及在此基础上建立的OPC技术规范,具体分析了OPC的结构,并对OPC接口实现进行了详尽的论述。     

二连盆地阿南凹陷辫状河三角洲砾岩储集层微相模式及含油性

通过对二连盆地阿南凹陷大量岩性剖面、测井曲线、岩石学特征、储集性能、沉积构造和沉积韵律分析,认为阿南凹陷下自垩统阿尔善组第三段砾岩,是一次大的事件性沉积和近物源、粗碎屑.低成分成熟度和低结构成熟度的多源复成分砾岩.首次提出阿三段砾岩属大型辫状河三角洲相,具有三角洲所具备的三角洲平原、三角洲前缘和前三角洲的三层结构,存在以牵引流为主的沉积构造和正韵律为主的剖面特征.最终细分出水下河道等十个微相,恢复了阿三段的岩相古地理环境,建立了相模式.指出,砾岩的储集空间为原生砾间孔、砾间洞、粒间缝、次生溶蚀孔和构造缝.砾岩的储集性能、含油性好坏和油藏展布受沉积微相、砾石支撑方式和构造缝发育程度的严格控制.     

基于并行蚁群算法的多机器人联盟组成

多机器人联盟组成是多机器人协作的重要方法,如何快速高效的组成最优联盟是工作策略,结合多机器人的协作机制组成多机器人任务最优动态联盟,避免了联盟的死锁问题和资源的浪费,减少联盟组成的计算量和通讯量.     

未雨绸缪常备不懈——浅析内蒙古广播电视台新闻直播演播室重要安播季前的综合应急演练

为了保障建党100周年重要安播季期间内蒙古广播电视台各档新闻节目的 安全播出,新闻直播演播室进行全流程综合应急演练.此次演练中,演播室各类设备全部启用备份应急系统,综合检测各系统之间应对突发故障的协同处理能力,对新闻直播演播室的备份系统进行查漏补缺,规范新闻演播室直播期间安全制作应急响应处理流程.本文以300平米新闻演...     

非凸环境下基于约束控制的机器人集群算法

针对传统质心维诺算法在非凸环境中划分的局限性,文中提出了一种在非凸多边形环境中机器人集群的控制方法,结合模型预测控制对机器人运动轨迹加以约束。该控制方法以障碍物边界及维诺细胞边界作为约束条件引导质心生成的位置,对每个机器人自身模型进行运动学约束,控制机器人集群运动至非凸环境中的目标位置。仿真及实验结果表明：文中算法可对非凸环境进行有效划分,保障集群机器人与环境之间的安全;能够对机器人的运动轨迹做出优化,保证代价函数最优的同时使得跟踪误差最小化,约束机器人的速度的同时进一步保障机器人的运动安全,验证了文中算法的有效性。     

一种新型的广义RBF神经网络及其训练方法

提出一种新型的广义RBF神经网络模型,将径向基输出权值改为权函数,采用高次函数取代线性加权.给出网络学习方法,并通过仿真分析研究隐单元宽度、权函数幂次等参数的选取对网络逼近精度以及训练时间的影响.结果表明,和传统的RBF神经网络相比,该网络具有良好的逼近能力和较快的计算速度,在系统辨识和控制中具有广阔的应用前景.     

对A513C型细纱机行星轮配合的改进

我厂使用的A513C型细纱机,桃盘是由行星轮进行传动的,尽管各部位达到紧配合,但运转不到平车周期的1/3,就出现桃盘打忐忑,钢领板从最高位置向下降时越位,影响成形卷绕质量。为此,我们对行星轮与轴键的配合,