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122.
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DLR/HIT Ⅱ灵巧手控制系统及基关节同步控制 总被引:2,自引:0,他引:2
针对多传感器、多自由度机器人灵巧手,开发了基于DSP&FPGA的多层控制系统。将手指驱动控制系统和传感器系统集成在手指内部,使得与人手尺寸和活动性相似的DLR/HIT Ⅱ五指机器人灵巧手得以实现。对于手指基关节差分齿轮的运动协调问题,设计了包含速度和加速度前馈项、同步误差和位置误差反馈项以及平滑鲁棒非线性反馈补偿项的交叉耦合同步控制器,该控制器不需要精确的动力学模型。经与传统的非同步控制PD加摩擦力补偿控制和轨迹跟踪控制对比,实验验证了所设计的控制系统及交叉耦合同步控制器的有效性。 相似文献
124.
加权最大频繁项目集挖掘算法 总被引:2,自引:0,他引:2
关联规则是数据挖掘领域的一个重要分支,而发现最大频繁项目集是关联规则挖掘中的重要问题.最大频繁项目集挖掘是在数据库中各属性之间是平等的情况下进行的,但现实中并非如此.频繁模式树(Frequent Pattern Tree,FP-Tree)已不能满足要求.为此提出了一个有效的基于加权FP-Tree的加权最大频繁项目集挖掘算法,其挖掘过程中不需要产生候选项目集.并通过实例说明了此算法的挖掘过程.实验结果表明此算法是有效的并且有较好的扩展性. 相似文献
125.
钌是重要的裂变产物之一,在核燃料后处理的铀纯化循环中通过预处理工艺改变钌的化学形态可改进钌的净化效果。采用氨基羟基脲(HSC)作为预处理工艺中的还原剂,研究还原剂浓度、预处理酸度、预处理温度等因素对钌的预处理效果的影响,并进行铀纯化循环萃取净化工艺的台架试验验证。结果表明:氨基羟基脲作为预处理试剂对提高铀纯化循环中钌的净化系数具有明显作用;在铀纯化循环台架温试验中钌的净化系数为1 455,在PUREX流程中具有良好的应用前景。 相似文献
126.
穿墙雷达能够对建筑进行布局成像,并准确获取建筑内部结构信息,已广泛应用于灾害搜救、反恐作战等领域。针对建筑物墙体穿透导致的墙体展宽、位置偏移和墙体多径杂波导致的多径鬼影等成像问题,本文提出了一种基于墙体补偿与多视角融合的建筑布局成像算法。首先,对雷达回波的后向投影成像结果应用Radon变换,通过恒虚警率检测提取峰值,提取墙体位置信息,以墙体前后表面中心为分界线将图像分割为两个子图像;其次,对包含偏移墙体的子图像进行自适应补偿,矫正墙体位置;最后,对多个视角成像结果进行图像融合,抑制多径鬼影。仿真结果表明,该方法可以有效解决图像中墙体展宽、位置偏移和多径鬼影问题,得到正确清晰的建筑布局图像。 相似文献
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128.
目前的Web服务选择方法主要是服务关键词语义和属性匹配、运行性能最优评估,未能很好考虑用户对服务质量的个性化需求.对用户需求、服务质量进行模型描述,结合用户策略给出了一个服务评估和选择算法,该算法根据服务请求者的满意度对候选服务进行评估和选择.与已有的服务性能选择方法相比,该方法更能满足个性化需求. 相似文献
129.
煤矿防治水工作对于保障整个煤矿安全生产工作非常重要,进行该项工作之前充分了解相关水文地质的资料,可以为后期开展煤矿防治水工作提供坚实的基础.基于此,文章对水文地质对煤矿防治水工作的重要性进行研究,以供参考. 相似文献
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在石化工程的稳定经营过程中,因为油气田中后期开发设计也会产生高含水状况,增强了油田开发的难题度,对原油研发的生产工艺也是有很高的规定。为进一步提高原油研发的经济效益与质量,文章阐述了高含水中后期分层采油工艺技术在石油工程项目中的应用,通过合理调整石油研发的造价成本、调节油田设施等,并实现石油工程开发相关工作的圆满完成,从而保证了石油工业生产的健康发展。 相似文献