一种新的基于Spatial高斯最小约束原理的正动力学算法

本文首先利用 spatial notation 理论建立了刚体的达朗伯原理、高斯原理和高斯最小拘束原理.然后,将其用于机器人端杆加速度受约束时的动力学分析和建模,并利用动态规划方法求解机器人的正动力学问题,得到了计算关节加速度的线性递推公式.用简单而统一的办法来处理附加于机器人系统的约束条件,特别适合于分析空间、水下和冗余机器人的复杂运动.     

基于图像拼接技术的动态目标重建

在直瞄式制导武器作战过程中,由于导弹光标大面积遮挡目标,导致目标图像失真,影响到目标跟踪的可靠性和准确性。文中首先采用阈值分割法分离出导弹光标与目标,利用角点检测法获取目标特征并实施跟踪,再依据角点匹配法确定相邻两场角点的对应关系,最后采用了仿射变换对填充区域的像素位置实行必要的坐标变换,最终将导弹光标遮挡的动态目标进行恢复重建。仿真结果表明:该方法可以有效、实时地恢复目标图像,提高对动态目标的跟踪能力。     

3-6Stewart平台的正向运动学数值求解分析

针对 Stewart平台正向运动学求解的困难 ,建立了 3- 6 Stewart平台正向运动学数学模型 ,同时采用改进的Newton- Raphson方法进行数值求解。并利用消元法进行模型简化 ,迭代初值采用先粗后细的方法选取。仿真分析表明 ,该方法提高了效率和计算稳定性。     

任意反馈结构下的分散状态反馈镇定

给定一个系统,在完全分散的状态反馈下,系统可能不能被镇定,这就要求改变系统的反馈结构。本文首先推导出在任意反馈结构下,分散状态反馈可镇定的条件,然后给出一个简单而有效的方法,用以修改原有的反馈结构,使得系统能被镇定。     

1987年 IEEE 国际机器人与自动化会议

本届会议是电气与电子工程师协会(IEEE)于1984年发起第一届会议以来的第四届,在美国北卡罗来纳州首府罗来市的雷迪逊会议中心举行。会期从3月30日至4月3日止。参加会议的代表来自十六个国家,500多人,宣读论文332篇。从中国大陆去的仅作者一人,来自台湾的学者二人,当地美籍华裔学者及我国留学生卅七人。本届会议主席是哈佛大学应用科学部的何     

NX100型控制器的动态连续轨迹控制方法

NX100型控制器提供的控制方法适用于轨迹固定情况下的机械臂控制,对于目标轨迹动态变化的情况,现有控制方法存在运行不连贯和延时长等问题。利用NX100型控制器提供的控制接口功能,提出了一种基于在线预更新JOB的控制方法,实现了机械臂的动态连续轨迹控制。该方法控制下的机械臂运行平滑,具有一定的实时性能,理论最小延时为375ms。该方法具有很好的通用性,在MO-TOMANIA20七自由度机械臂和FANUC2000i机械臂上均成功实现了在线跟踪。该方法适用于要求目标轨迹可在线大范围改变、机械臂运行平滑以及有一定实时性要求的场合。     

参数估计的Systolic算法

本文根据最小二乘原理在三角形Ｓｙｓｔｏｌｉｃ阵列上实现了单输入单输出系统的递推参数估计算法，首先利用矩阵的三角分解给出了待估参数及协方差阵的递推公式，然后利用正交平面旋转并结合三角形Ｓｙｓｔｏｌｉｃ阵列的特点给出了相应的Ｓｙｓｔｏｌｉｃ递推参数估计算法，最后还考虑了算法实现时的性能指标，其后是一些数值仿真结果，由于文中利用了正交平面旋转，因而所得算法是数值稳定的。     

价格调整模型及价格系统的控制

本文提出了离散双线性价格改革最优控制模型.并证明为了保证人民生活水平,工资率的 控制可用模型中的状态反馈器来实现.文中还给出了目标价格流形可达并稳定的充要条件, 为工资率状态反馈器的参数设计提供了理论依据,也为因国民收入超分而导致的通货膨胀提 供了理论说明.     

离散事件动态系统理论的发展动向

离散事件动态系统(DEDS)是这样一类人造系统,它在每一时间点上的变化发展依赖于许多不同事件的复杂交互作用,其状态仅在离散的时间点上发生变化。这样的系统很多,如制造系统、计算机系统、城市交通系统、排队服务系统、复杂的多模式过程控制系统等。离散事件动态系统理论自1980年由美国哈佛大学著名教授何毓琦(Y.C.Ho)倡导研究以来,已取得了不小进展。十多年后的今天,问题和成果并存,我们对建立这一理论的困难也有了进一步的认识。本文从探索的角度向读者简介一下此理论的发展情况,与计算机科学的联系,潜在的应用问题,及讨论一下此理论目前存在的问题和未来发展方向。本文不