一个Web环境下单点登录系统的研究与实现

单点登录(SSO)技术被越来越广泛地运用到各个领域的软件系统中。分析了单点登录的需求,并以Cookie技术为基础,进一步分析Web单点登录技术的内部机制。从安全和性能的角度对其进行了阐述,指出相应的风险以及需要改进的方面。     

一种电压型配电网单相接地故障处理方法

针对配电系统架空线路零序电流不易获取，误差较大的特点，提出一种电压型小电流接地故障处理方法；根据三相电压的变化实现故障检测，依靠电站小电流接地选线装置或人工拉路以及断路器，负荷开关的相互配合，实现故障分段，隔离并恢复健全线路供电，该方法属于分布智能模式，适用于无信道系统，可靠性高，该技术已应用于绍兴供电局配电自动化系统，并通过了现场试验进入实际运行，效果良好。     

Multipurpose批处理过程短期调度的滚动时域方法*

提出了一种利用滚动时域方法进行Ｍｕｌｔｉｐｕｒｐｏｓｅ批处理过程短期调度的方法，这种方法不仅可以大大缩短计算时间，而且可以考虑在生产过程中发生的动态变化，仿真计算结果证明了本方法有的效和实用性。     

点发序列问题的控制策略

在离散事件系统的Petri网模型下,讨论是否存在控制策略使得仅有希望的序列使 能,而又保持事件的并发性的问题.证明了存在这种策略的必要充分条件是给定的目标序 列集是可控的.在目标序列集不可控而所考虑的序列集都是Petri网点发序列集时,提出了 综合给定序列集的极大可控子序列集生成器的方法.     

基于连续映射小脑模型的广义预测控制快速算法

文中把改进后的小脑模型（ＣＭＡＣ）应用于广义预测控制（ＧＰＣ）算法中，避免了该算法需实时进行的复杂计算，本文的方法对ＧＰＣ在实际中的应用有重要的意义。     

不确定旅行商问题的鲁棒模型及其算法研究

旅行商问题是一类重要的组合优化问题。针对不确定旅行商问题,采用区间数来描述其城市间的旅行时间。在鲁棒优化理论框架下,建立其模型。该模型的突出特点是其鲁棒性可调。提出了一类求解该模型的精确算法和蚁群算法。与精确算法相比较,结果表明了所提出的蚁群算法能在较短时间内求得最优或近优的解。最后,分析了模型的性能,结论表明,在不确定环境下,鲁棒解是有效的。     

基于聚类分析的增强型蚁群算法

针对蚁群算法存在的早熟收敛、搜索时间长等不足,提出一种增强型蚁群算法.该算法构建了一优解池,保存到当前迭代为止获得的若干优解,并提出一种基于邻域的聚类算法,通过对优解池中的元素聚类,捕获不同的优解分布区域.该算法交替使用不同簇中的优解更新信息素,兼顾考虑了搜索的强化性和分散性.针对典型的旅行商问题进行仿真实验,结果表明该算法获得的解质量高于已有的蚁群算法.     

参数由递推辨识的新型GM(1, 2)预测模型

为改善模型预测性能,提出一种GM(1,2)预测新模型.根据模型定义式直接推导获得模型预测值递推表达式,应用粒子群算法对递推表达式参数进行辨识.典型算例表明,新模型收敛速度快,较普通及文献中改进GM(1,2)模型具有更高的预测精度.     

一种6-6UHU并联机器人的设计和实验研究

研制了一种新型结构的大工作空间 6 6UHU并联机器人。通过对虎克铰摆角极限对机器人工作空间的影响研究 ,在机构设计上解决了杆间干涉和下关节极限问题 ,简化了干涉检测算法 ,降低了运动控制算法的复杂性 ,并且增大了工作空间。研制出基于DSP的多轴控制器PMAC卡的交流伺服电机控制系统和实验系统 ,并进行了实验。给出了不同姿态下该机器人的工作空间分析。仿真数据和实验结果表明 ,所研制的新型 6 6UHU并联机器人 ,结构精巧 ,工作空间大 ,动平台的倾斜角达到 4 5° ;同时具有高刚度、高精度、操作性能好等特点。干涉防护系统能保证机器人在大工作空间机动运行情况下的安全     

灰色预测在机器人力顺应控制中的应用

大部分机器人控制系统都存在时延性,而过长的时延势必对机器人力顺应控制产生不利的影响,利用灰色系统预测模型对机器人末端受到的力进行预测,提前将其输入到阻抗控制器中,驱动机器人提前响应,降低控制回路纯时延对系统实时性的影响。机器人试验平台是FANUCLRMate200ic六自由度工业机器人,采用在线预更新JOB的方法实现机器人的连续运动控制,造成控制系统存在较大的时延,所以需要对其受力进行多步预测才能达到预期的效果。试验表明,灰色预测模型将系统纯时延造成的位置误差降低到不加预测时的43.11%。