平面2自由度并联机器人的解耦控制和仿真分析

以平面2自由度并联机器人为研究对象,推导其运动学模型,在运动学模型的基础上结合欧拉-拉格朗日动力学方程推导其动力学模型,根据得到的动力学模型引入计算力矩解耦控制方法,并证明该方法在理想估计与非理想估计下,对应的李雅普诺夫函数是全局渐进稳定的,从而得到解耦控制率方程,根据控制率方程和机器人的实际结构参数搭建Simulink仿真模型,进行运动控制仿真,仿真方法有:基于传统PD控制器的计算力矩解耦控制仿真方法和基于自适应模糊控制器的计算力矩解耦控制仿真方法,仿真输出机器人跟踪给定运动轨迹的效果图和误差图。仿真结果表明,无论是在理想或非理想状态下,计算力矩解耦控制方法确实可以使控制系统趋于稳定,且跟踪误差小,通过比较可知,基于自适应模糊控制器的计算力矩解耦控制方法的效果更佳。     

基于Spark的并行信任进化算法

为了提高信任进化(MET)算法在大数据环境下的时效性,提出一种基于Spark的并行MET算法——SparkMET.采用主从式架构,由主节点进行变异、交叉、选择过程,从节点计算适应度值.针对数据倾斜问题,提出一种新的数据分区策略——LBP算法,在SparkMET计算适应度值之前,根据合适的分区标签将数据重分区.在Epin...     

21世纪丝绸业繁荣之路──振兴科技和教育

２１世纪丝绸业繁荣之路──振兴科技和教育陈建勇，刘冠峰（浙江丝绸工学院）ＩｎｖｉｇｏｒａｔｉｏｎｏｆＳｃｉ－ＴｅｃｈａｎｄＥｄｕｃａｔｉｏｎＩｓａＭｕｓｔｆｏｒａＢｏｏｍｉｎｇＳｉｌｋＩｎｄｕｓｔｒｙｉｎＴｈｅ２１ｓｔＣｅｎｔｕｒｙ￥ＣｈｅｎＪｉａｎ...     

关于荧光分级提高出丝率的研究

一、前言蚕茧茧丝是蛋白质结构,含有荧光生色团。在紫外光的照射下,吸收光子的能量而处于激发态(电子从低能态变化到高能态),当迅速(小于10~(-8)秒)回复到基态时(即从高能态又回到低能态),释放能量。如果释放能量恰好相当于可见光的光能量时,就是荧光。关于应用荧光测试蚕茧质量,国内外均有过研究,并提出报告。为应用于生产,我们(浙江省特产公司荧光测试小组)经过多年探讨,对三干多个庄口的茧子较系统地进行测试调查发现:不同荧光显色的蚕茧和     

调整产业结构 面向21世纪

调整产业结构面向２１世纪刘冠峰（浙江丝绸工学院）一、国际纤维产业的现状和发展动向（一）纤维产业的结构变化纤维工业，或者说纺织业，自古以来在各国的工业中占了很大的比重。但是在人们的印象中，纺织业仅仅是解决人们的衣着，美化人们的生活，是历史悠久的传统工业...     

二氯均三嗪活性染料对蚕丝丝胶的固着作用

本文探讨了二氯均三嗪型活性染料对蚕丝丝胶的固着作用，结果表明，采用适当工艺，该类染料可用于蚕丝丝胶的固着，并能获得良好的染色效果。     

化学镀铁镍合金织物的隔音性能的研究

研究了镀铁镍合金织物的隔音性能,发现在不同增重率下,该织物的隔音曲线符合单层均质结构的典型隔音频率特性曲线,并且随着织物增重率和面密度的增加,声压级降也增加。     

活性碳和LiCl添加剂对聚丙烯腈超细纤维的影响

将活性碳粉末和LiCl粉末分别加入聚丙烯腈纺丝液中,采用滚筒接收的静电纺丝方法制备具有定向排列分布的超细纤维.采用电子扫描显微镜观察纤维表面形态,采用红外光谱仪和X射线衍射仪分析纤维内部结构,采用KES-G1拉伸仪测试纤维膜的力学性能.分析发现:添加剂的加入会改善纤维沿滚筒旋转方向的定向排列程度但都降低材料的拉伸强力;随着活性碳含量的增加,纤维的直径逐渐增加,纤维膜的力学性能变差;而LiCl加入后提高了纤维中大分子的取向排列程度,纤维膜的断裂强度呈现先增大后减小的趋势;当LiCl含量为0.6%时,纤维具有较好的断裂伸长率.     

丝素蛋白／壳聚糖共混纳米纤维的制备

以甲酸为丝素蛋白(SF)和壳聚糖(CS)的共同溶剂,采用静电纺丝法来制备SF/CS纳米纤维.采用扫描电镜观察纤维的形貌,分析SF/CS质量比、电场强度及纺丝流率对纤维形貌的影响.结果表明:SF/CS质量比大于80/20时,可以得到连续的纳米纤维,且纳米纤维直径随CS含量的增加呈先减小后增大的趋势,最小直径为71 nm;纳米纤维直径随电场强度的增大而减小,随纺丝流率的增加而增大.     

亚麻织物/聚氯乙烯复合材料的制备和力学性能研究

通过表面处理和复合技术等，制备了一种薄型、轻质、柔软的复合材料——亚麻织物／聚氯乙烯复合材料。利用SEM、DMA等，研究了该材料的结构和动态力学性能等。结果表明：经过对亚麻织物的表面处理，可以制备界面粘合性良好的亚麻织物／聚氯乙烯复合材料。该复合材料具有强度高、柔软的特性。