控制量离散的轮式小车轨迹跟踪研究

针对机器人小车控制过程中的轨迹跟踪问题,以控制量为离散值的轮式小车为研究对象,提出一种新的预测控制算法.建立小车在离散状态空间下的运动学模型,并根据此模型设计预测控制算法,以克服实际过程中的不确定性.然后,为解决传统预测控制算法在应用上出现的计算量指数增长问题,基于改进模拟退火的快速寻优算法,设计一种新的预测控制策略,以同时保证小车轨迹跟踪的精确性与实时性.通过仿真实验给出了该算法下小车对不同轨迹的跟踪情况及鲁棒性测试,在与传统预测控制算法计算量的比较结果中表明,该算法能够减少计算时间且实现对轨迹有效地跟踪,并保证较高的稳定性,同时,该算法可以推广到各类控制量为离散值的预测控制问题.     

基于关联存储网络的非线性约束监督预测控制

设定值优化是复杂工业过程中一种有效的优化控制手段,通过在通常的校正级上面加一层监督级而实现.模型预测控制已广泛应用于工业过程控制,但约束优化的实现是一个难题.鉴于此,建立了非线性监督预测控制的模糊神经网络模型,由此推导出监督预测控制的可行解,并用于燃气轮机系统转速和功率的控制.仿真结果表明了该方法的优越性.     

光学技术与数字电影放映系统的结合与发展

随着我国社会经济的不断发展,近年来我国的电影技术受到了社会各界的广泛关注.现如今,数字电影放映技术早已经取代了传统的胶片放映技术,并且随着光学技术的进步获得了一定的发展.但如何在现有技术的基础上进一步促进光学技术以及电影放映系统的结合与发展,仍需要相关工作人员进行深入的分析.基于此,就光学技术与电影放映系统的结合应用与发展进行研究,希望能够给予相关工作人员一定的参考.     

锅炉汽包水位系统的仿人智能控制策略

基于模糊控制策略给出了锅炉汽包水位控制的新方法．工业锅炉汽包水位的主要动态特性包括：非线性，非最小相位特征，不稳定性，时滞和负荷干扰．作者运用ＧＰＥ（Ｇａｕｓｓｉａｎｐａｒ－ｔｉｔｉｏｎｗｉｔｈｅｖｅｎｌｙｓｐａｃｅｄｍｉｄｐｏｉｎｔｓ）模糊控制器，构造了一种适用于多变量系统的加权模糊控制策略．该模糊控制系统用于锅炉对象汽包水位的时实控制．最后给出了模糊控制同传统方法的比较结果．     

动力锅炉燃烧系统的模糊控制策略

基于模糊控制策略给出了锅炉系统新的控制方法.工业锅炉的主要动态特性包括非 线性、非最小相位特征、不稳定性、时滞和负荷干扰,采用传统控制方法难以实施有效控制.运 用GPE(Gaussian partition with evenly spaced midpoints)模糊控制系统对锅炉对象的主汽压 进行了仿真研究和时实控制,模糊控制器能够克服许多干扰因素,产生了良好的控制效果,最 后给出了模糊控制同传统方法的比较结果.     

三维模糊控制器的结构研究1)

基于Zadeh的模糊逻辑推理和语言控制策略，进行了三维模糊控制器的结构研究. 证明了具有线性控制规则的三维模糊控制器可等同于一个全局多层次线性关系式和一个局部非线性PID型控制器，由此剖析了模糊控制器的推理机制和其非线性本质.     

三维模糊控制器的结构研究

基于Zadeh的模糊逻辑推理和语言控制策略,进行了三维模糊控制器的结构研 究.证明了具有线性控制规则的三维模糊控制器可等同于一个全局多层次线性关系式和一 个局部非线性PID型控制器,由此剖析了模糊控制器的推理机制和其非线性本质.     

基于模糊神经模型的电厂协调预测控制

In unit steam-boiler generation, a coordinated control strategy is required to ensure a higher rate of load change without violating thermal constraints. The process is characterized by nonlinearity and uncertainty. While neural networks can model highly complex nonlinear dynamical systems, they produce black box models. This has led to significant interest in neuro-fuzzy networks (NFNs) to represent a nonlinear dynamical process by a set of locally valid and simpler submodels. Two alternative methods of exploiting the NFNs within a generalised predictive control (GPC) framework for nonlinear model predictive control are described. Coordinated control of steam-boiler generation using the two nonlinear GPC methods show excellent tracking and disturbance rejection results and improved performance compared with conventional linear GPC.     

循环流化床锅炉主汽温的模糊预测函数控制

循环流化床锅炉主汽温具有大惯性、大滞后和非线性的特性,在特定工况下可以等效为一个具有可测扰动的一阶惯性加纯滞后对象.针对这一典型对象,考虑扰动通道和控制通道纯滞后时间相对大小,基于Smith预估补偿思想,提出了一种可测扰动前馈补偿的预测函数控制算法,结合锅炉负荷调度的T-S模糊模型,设计了循环流化床锅炉主汽温模糊预测函数控制器.仿真结果表明,在不同工况下,模糊预测函数控制器具有良好的设定值跟踪能力和调节性能.该控制方法应用模型简单,计算量小,具有较高的实际应用价值.     

电力市场环境下的新型负荷频率控制方法

针对电力市场环境中的两区域互联系统,研究了负荷频率控制的非线性、参数的不确定和纯迟延特性等问题,提出了一种基于模糊径向基函数神经网络的自适应控制器,即利用径向基函数神经网络进行自学习、修正与完善模糊规则,改善其动态性能。将Matlab与Labview软件相结合进行仿真,结果表明上述方法具有较强的自适应和自学习能力,将其应用于复杂的非线性电力系统的负荷频率控制中,取得了较好的控制效果。