柔性冗余度机器人自运动中的混沌

研究了柔性冗余度机器人的自运动状态，通过将其中的柔性连杆简化为Euler—Bernoulli梁建立了柔性冗余度机器人的运动学模型。运用混沌数值分析法中的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法发现了该类机器人自运动中的混沌现象。对一个未杆是柔性连杆的平面3R柔性冗余度机器人的自运动状态的研究结果表明，基于Jacobian矩阵的伪逆法求解该柔性冗余度机器人采用PD调节器控制其末端重复跟踪工作空间内的一条封闭路径时的运动学逆解，其自运动是混沌的。     

聚羧酸高性能混凝土减水剂的减水机理与分子设计

介绍了混凝土减水剂的发展和应用现状,通过介绍聚羧酸高性能混凝土减水剂的减水机理,分析了聚羧酸减水剂的分子设计原则和合成制备研究方向,并提出了聚羧酸减水剂的复配研究问题.     

采油用油田化学剂对鱼类的急性毒性实验研究

以白鲢鱼为实验生物,采用半静态实验方法,研究了几种油田化学剂的半致死浓度和安全浓度。研究表明：防膨剂、杀菌剂K、杀菌剂L、清蜡剂、四氟硼酸、酸化缓蚀剂、阻垢剂、阻垢缓蚀剂、缓蚀阻垢剂和破乳剂的96 h半致死浓度LC50值分别为0.68、1.6、9.3、25、123、510、620、3240、4570、7410 mg/L。根据化学物质对鱼类毒性物质分级标准,防膨剂属于剧毒物质;杀菌剂K、杀菌剂L和清蜡剂属于高毒物质;四氟硼酸、酸化缓蚀剂和阻垢剂属于中毒物质;阻垢缓蚀剂、缓蚀阻垢剂和破乳剂属于低毒物质。这几种油田化学剂的安全浓度为0.068～741 mg/L。此研究可为评价油田化学剂对水生生物的影响,制定废水排放浓度标准提供依据。     

道路施工对地铁结构变形的数值模拟研究

在地铁结构周边施工道路,不可避免地会引起地层及地铁结构的变形,以南宁轨道交通2号线东延工程配套道路工程为例,采用有限元数值模拟,对施工过程中的12种工况进行模拟,得出各种工况下暗挖区间、车站、C出入口及3号风亭、D出入口结构的变形值,根据最大变形值,为施工最大变形时工况提供安全方面的建议。     

城市形象塑造应注重历史的文化性——以大连历史老街区的保护为例

随着中国城市化的加快,大多数城市为了追求眼前的经济效益,在进行新城区的改造工作时无情的摧毁了本地宝贵的具有地方文化特色的建筑,城市建筑景观改变的同时,人们却发现城市中原有的人文内涵已悄然消逝。城市建设千篇一律,缺乏文化的延续性。本文通过对大连城市文化的分析,着重强调历史文化性对于现代城市形象塑造的重要性。     

一种安全关键软件系统符号执行优化方法

在航空、核电和国防军工领域当中,安全关键系统(Safety-Critical System,SCS)的软件非常重要,其可靠性必须通过测试或形式化方法来保障。符号执行作为一种高效的测试用例生成方法被广泛使用,然而,SCS软件系统的模块之间的耦合性较高,使得符号执行约束求解困难。本文针对这类软件系统提出一种带权最小割集的解耦方法,为安全关键软件系统的自动化测试提供了一种新思路。     

基于距离和节点能量的源位置隐私保护方案

针对无线传感器网络源节点位置隐私保护中源节点安全时间较短这一问题,提出了一种基于距离和节点能量的无线传感器网络源节点位置隐私保护方案(SLPDNE:source-location privacy protection scheme based on distance and node energy)。该方案通过在网络中源节点可视区外随机选择幻影节点的方式,避免了失效路径产生且使得幻影节点分布具有地理位置的多样性。随后在源节点至幻影节点路由路径中,以节点能量和距离信息作为计算依据,选择能量充足且与幻影节点距离较近的节点作为下一跳路由节点,在源节点和幻影节点之间形成分散路由,避免了能量较少节点被选择的情况,增加了路由路径的多样性和动态性。理论分析和实验结果表明,该方案能够在不明显增加网络能耗的情况下,有效地延长源节点安全时间,增强网络中源节点的位置隐私保护能力。     

基于SCSO-GRU模型的网络流量预测

网络流量有实时性、不稳定性和时序相关性等特点,传统网络流量预测模型存在泛化能力不强和预测精度低等不足之处。为解决这些不足,本文提出一种结合基于正余弦的群优化（SCSO）算法的GRU神经网络的网络流量预测模型（SCSO-GRU）。首先,介绍SCSO算法的粒子更新原理;然后构建SCSO-GRU神经网络的网络流量预测模型,将SCSO算法用于模型训练,提高训练效果,克服传统GRU神经网络收敛于局部最优的缺点;最后用SCSO-GRU模型进行网络流量预测。实验结果表明,与传统LSTM和GRU模型相比,本文模型具有显著的收敛效果和较好的预测精度,可以更好地刻画网络流量变化趋势。     

一种用于电机控制的DSP芯片——TMS320C240

介绍了数字电机微控制器ＴＭＳ３２０Ｃ２４０的结构与特点，对竞争产品进行了分析，并讨论了ＴＭＳ３２０Ｃ２４０在交流电机控制中的作用。     

基于McBSP的双DSP间高速通信

本文介绍了TMS320C6000系列DSP的多通道缓冲串(McBSP)的特点和功能,详细阐述了采用McBSP来实现TMS320C6000系列DSP间高速通信的硬件连接和软件实现方案,并分析了在这种方案下影响数据通信传输速度的各种因素.