移动机器人RRT算法改进研究

目前,机器人路径规划常用算法有避障(Bug)算法、概率路线图(PRM)算法、快速搜索随机树(RRT)算法、蚁群算法、人工势场法等,其中RRT算法在路径规划中应用最广。针对RRT算法存在随机性强、偏差大、路径不一定最优、收敛速度慢等缺点,对RRT算法进行改进,引导随机树向目标点生长,借助人工势场的引力思想,并加入自适应策略,通过机器人与目标点位置、速度和加速度的不断变化来改变步长大小,使机器人快速到达目标点。实验结果表明,通过自适应RRT算法可以提高算法收敛性,缩短了算法时间,可以有效应用在移动机器人系统上,提高移动机器人的工作效率。     

融合空间及邻域信息的色彩直方图检索方法

针对直方图无法反映色彩分布的空间信息这一缺陷,提出一种融合了空间及邻域信息的色彩直方图检索方法。以同一色彩构成的最大连通区域及其边缘区域的颜色粗糙度来反映同一颜色像素形成的区域特点及邻域信息,从而降低检索结果对色彩的绝对依赖,提高了检索的准确性。     

基于MSK调制的扩频系统的数字实现方法

本文介绍了MSK调制的基本原理,在此基础上,提出一种MSK的数字调制解调算法,设计出用匹配滤波器对扩频信号快捕、用点积与差积算法实现载波跟踪与比特同步的硬件实现框图。最后用Matlab对该方法进行原理仿真,在DSP FPGA电路平台上实现。     

降雨入渗作用下土壤含水量时空变化研究

降雨通过土壤汇集雨水并储藏、滤渗可以补充地下水,减少径流污染,还可以减少洪涝隐患.通过实验和模拟计算的手段研究不同汇水入渗条件下的土壤含水量变化.在饱和—非饱和入渗理论基础上,建立土壤入渗方向上的一维非稳态降雨入渗模型并通过既有的恒流入渗土柱实验对所编写的计算程序进行验证.结果表明,理论模型较好地反映了降雨入渗的动态过程.     

添加剂对高铝中钛型高炉渣黏度及熔化性温度的影响

采用RTW熔体物性测定仪研究了高铝中钛型高炉渣的黏度和熔化性温度,得到了不同添加剂成分对黏度和熔化性温度的影响规律。研究结果表明:在高铝中钛高炉渣中分别加入一定比例的CaF2、MnO、MgO、Li2O,均有利于炉渣黏度和熔化性温度的降低。综合考虑炉渣的流动性和添加剂的成本,比较适宜的添加剂为CaF2和MnO;各添加剂适宜的添加范围分别为:CaF2质量分数为0.5%~1.5%,MnO质量分数为2%~5%,MgO质量分数为1%~3%,Li2O质量分数为1%~2%。     

数字化变电站状态检修技术

状态检修是以设备在线状态为依据、根据设备自身需要而进行的检修方式,是基于IEC61850标准的数字化变电站的技术目标之一。作者分析了IEC61850标准的特点,提出了数字化变电站状态检修系统的整体框架,并对变电站主要设备的在线监测技术进行了重点介绍。     

变形过程中含铜钢表面裂纹形成的影响因素

为了减少含铜钢表面裂纹,抑制"铜脆"现象,通过在变形过程中控制钢中铜质量分数、变形温度、氧化时间、变形量等研究方法对含铜钢表面裂纹产生的影响因素进行研究。结果表明,铜质量分数越高,表面裂纹产生越严重;不同铜质量分数的钢出现最大裂纹都有一定的临界温度,该临界温度在1 100~1 150℃的温度范围内;氧化时间越长,裂纹深度越深;变形量42%是试样表面裂纹大量出现的临界点,裂纹数量会随着变形量的增大而迅速增加,当变形量达到50%,裂纹增加速度会有所减缓并最终达到饱和。     

logo!控制器在锌冶炼铸锭机中的设计与应用

针对传统铸锭机继电器控制方式存在的问题,用logo!编程设计专门的控制箱,实现铸锭机自动控制,达到稳定生产。     

自然γ能谱石油测井仪刻度装置

主要介绍了自然伽玛能谱测井仪刻度装置的建造工艺。它吸取了国内外同类刻度装置的经验和教训,由φ1.5m×6m的九个模型组成,设有铀层、钍层、钾层、高混合层、高混合薄层、低混合层和围岩层等45个层位,同样放射性元素含量的模型均有6in,8.5in和12in三种井眼组成。该装置采用了抑氡技术和每个地层的全密封措施,并实测了模型的密度及放射性元素的均匀性和吸湿性,为仪器刻度修正提供了全套数据。装置的尺寸及放射性浓度设计合理,并和国际原子能机构推荐的尺寸相符,各项参数与美国休斯敦大学刻度装置建成后的数值参数相一致,该装置射气系数小于1％,装填干密度为2.12g/cm~3,相对标准偏差为±1.9％。