A unified approach of observability analysis for airborne SLAM

An unmanned aerial vehicle （UAV） is arranged to explore an unknown environment and to map the features it finds when GPS is denied.It navigates using a statistical estimation technique known as simultaneous localization and mapping （SLAM） which allows for the simultaneous estimation of the location of the UAV as well as the location of the features it sees.Obscrvability is a key aspect of the state estimation problem of SLAM.However,the dimension and variables of SLAM system might be changed with new features.To solve this issue,a unified approach of observability analysis for SLAM system is provided,through reorganizing the system model.The dimension and variables of SLAM system keep steady,then the PWCS theory can be used to analyze the local or total observability,and under special maneuver,some system states,such as the yaw angle,become observable.Simulation results validate the proposed method.     

二滩水电站工程建设的质量管理

二滩水电站工程的业主从编好招标文件入手，明确质量标准，严格招标评标，选择承包商和供货商时特别考虑其素质和信誉，在质量管理上实施全方位的宏观控制；工程师则基于“好的质量在施工中做出来的，而不同事后检查出来的”的认识，严格复核设计人提供的施工图纸，对现场施工的全过程连续跟踪监督，严格 工程完成后的质量控制，承包商则靠先进的施工技术、工艺和设备，有计划地组织均衡生产，抓住关键环节的管理，控制和科学的生产     

二滩水电站--本世纪建成的我国最大水电站

二滩水电站位于我国四川攀枝花境内，距雅砻江与金沙江交汇口３３ｋｍ，是雅砻江上规划建设２１座梯级电站中第一座，对推动雅砻江流域的综合开发，促进我国中西部地区的经济发展有重要的战略意义。二滩水电站是一座以发电为主的大型水力发电枢纽。水库控制流域面积１１．６４万ｋｍ２，正常蓄水位１２００ｍ，发电最低运行水位１１５５ｍ，总库容５８亿ｍ３、有效库容３３．７亿ｍ３，属季调节水库。电站内装６台５５万ｋＷ的水轮发电机组，总装机容量３３０万ｋＷ，多年平均发电量１７０亿ｋＷ·ｈ，保证出力１００万ｋＷ，是国内已建和在…     

一类挠性航天器的模糊控制

现代航天器的控制面临着挠性附件对本体姿态的耦合作用。本文将帆板挠性结构对本体姿态的影响增广进系统方程。将挠性航天器非线性状态方程表示为T-S模型。运用PDC（并行分配补偿）控制方法设计控制器，其思路是：首先采用极点配置设计局部反馈控制器，然后选用具有最大隶属度函数的局部控制器作为全局控制器，通过设计补偿控制器保证了闭环系统的稳定性。数值仿真结果表明该模糊控制器是行之有效的。     

平流层飞艇平台的发展及关键技术分析

平流层飞艇平台可分为软式飞艇、硬式飞艇和半硬式飞艇.飞艇是具有推进装置的浮空器,由艇体、尾翼、吊舱和推进装置等部分组成.推进装置包括发动机、减速器和螺旋桨,为飞艇提供前进动力.其关键技术涉及材料、结构、能源、控制技术等方面.控制技术包括动力控制、压力控制、姿态控制、定点控制、温度控制等.     

试谈广西私营外贸企业的和谐性

广西的私营外贸企业,近年来发展很快,已成为广西外贸的主力军。本文分析了广西私营外贸企业在当前进出口的大好形势下存在的诸多不和谐因素,提出了增强和谐性的具体措施和方法。     

人工中耳力学模型的研究

依据人工中耳的机械模型[6],抽象出六条假设,并由此建立人工中耳力学模型.由变分原理及贝赛尔函数推导出人工鼓膜位移与声压的关系,得到鼓膜位移的解析解,并由此得到听骨位移.经与试验测得位移相对比,证明该方程的正确性.依据方程可以避免环境和测试人员技术水平的干扰,能够更客观地评价人工听骨的传声性能.而且该方法简单易行,同时它还可以优化听骨的材料和形状.     

基于边缘特征的亚像素相关匹配跟踪算法

基于像素灰度和基于特征的相关匹配跟踪算法跟踪精度不高,只能匹配定位到整像素点。针对该问题,采用相关函数拟合极值法对整像素匹配点进行亚像素定位。设计一种新的实验方法和基于边缘特征的相关匹配跟踪算法。实验结果表明,该算法可以达到0.1级别的亚像素定位精度。     

干扰环境下的挠性航天器姿态跟踪控制

挠性航天器在姿态机动过程会受环境干扰力矩的作用,研究有扰情况下挠性航天器的姿态跟踪控制问题.首先,设计了干扰观测器在线估计频率已知的外部干扰信号,然后,基于干扰观测器设计了非线性反馈姿态跟踪控制器以跟踪目标姿态,并且该控制器只需要误差四元数和角速度的反馈信息.其次,采用Lyapunov方程和Barbalat引理证明了控...