基于S7-200机械手的控制

采用德国西门子公司生产的S7-200型PLC,来实现对机械手的控制。通过对步进电机的驱动实现机械手横轴的左右移动和竖轴的升降,以及通过对直流电机驱动实现底盘和机械手手部的旋转。从而完成了机械手从抓取物体、按照预定的轨迹行走并把物体放到指定地点的一个完整过程。全程通过组态王软件进行监控。     

机械加工中多关节机器人手臂与工件干涉问题

建立了ＲＶ－ Ｍ１ 型机器人干涉的数学模型。利用反运算求解关节角;并推导出手臂与工件干涉的判别关系,通过编程处理得到不干涉的最大半径与ＴＬ、Ｌ的关系。     

摆线针轮行星传动轮齿啮合力分析的新方法

提出了一种分析摆线针轮行星传动中针齿与摆线轮齿间啮合力的新方法。该法综合考虑了摆线轮齿形修正,轮齿弯曲与接变形因素的影响,较之现有的一些方法,本文方法简单可靠、使于应用。     

基于D-H矩阵的Stewart型并联机床位姿误差计算模型

针对6自由度Stewart型并联机床,以D-H变换矩阵为建模工具,建立起包含铰座位姿参数、杆件D-H参数的机床动平台位姿方程.采用矩阵微分方法推导出一个机床位姿误差线性化计算模型.该模型不仅使铰座位姿参数误差、杆件D-H参数误差等几何误差全部进入机床位姿误差计算方程,而且将机床位姿误差与几何误差之间的非线性隐式函数关系简化为线性显式函数关系.基于支链杆长方程建立起一个能描述机床位姿误差与几何误差之间实际映射关系的非线性计算模型,以其作为参考模型对线性化计算模型的有效性进行检验.仿真表明:在小误差条件下,线性化模型可以很好地逼近非线性模型,由于具有形式简洁、分析与计算方便等特点,基于D-H变换矩阵的位姿误差线性化计算模型可用于Stewart型并联机床的精度分析、精度综合及运动学标定.仿真结果还表明:当对机床位姿精度要求较高时,需要考虑杆件的全部D-H参数误差对机床位姿的影响.     

大直径不锈钢重沸器的制造

介绍了重沸器的结构型式,分析了制造上的难点,采取了合理的焊接工艺和制造工艺。     

自适应人工蜂群优化极限学习机在拉曼光谱血液定量分析中的应用

提出了一种基于自适应差分进化人工蜂群优化极限学习机预测血液各组分浓度的方法。首先应用人工蜂群算法对输入权值和隐含层阈值迭代寻优;其次结合差分进化进一步提高模型精度且避免后期易陷入局部最优等问题;由于差分进化算法交叉率和变异率存在凭经验给定的不确定性,最后引入了自适应调整的思想提出自适应差分进化人工蜂群算法优化极限学习机算法的模型,将其应用于血液成分定量分析中。实验表明,自适应差分进化人工蜂群算法优化的极限学习机模型具有较高的预测精度,模型具有较强的稳健性。     

鞍座热应力的有限元分析

以蒸汽过热器的鞍式支座为例,介绍了鞍座的热应力有限元分析过程。以实体单元为对象,建立有限元分析模型,以顺序耦合法对鞍座处的热应力进行了有限元分析计算。     

适合无线自组织网络的QoS路由协议研究

本文主要介绍了Ad Hoc网络的概念和特点，对Ad Hoc网络中QoS路由所面临的困难进行了分析。然后，对现有的一些典型的Ad Hoc网络QoS路由协议进行了详细介绍，最后，对提出的QoS路由协议进行了全面比较。     

异丙苯回收塔的制造

本文分析了制造过程中的技术难点,详细地叙述了塔体制造水压试验合格后再解体及确保塔体直线度公差、塔体长度公差和塔盘支承圈水平度公差的工艺方法