PVA纤维伴纺牦牛绒纺纱工艺研究及产品开发

根据牦牛绒和水溶性PVA纤维的性能特点,采用PVA纤维伴纺牦牛绒纤维,从而改善牦牛绒纤维的可纺性能.通过控制牦牛绒/PVA混纺纱的各道生产工艺参数和生产条件,开发出了较低线密度的纯纺牦牛绒纱线.     

变价稀土氧化物对催化剂性能的影响

本文从原子结构分析了变价稀土元素原子的结构特点 ,从机理上分析了变价稀土氧化物对催化剂原子氧化价的稳定性、贮氧能力和热稳定性等性能增强的根源 ,从理论上深入认识了稀土氧化物的助催化作用。     

面向21世纪的铝电解清洁生产工艺

给出了铝电解清洁生产工艺的概念 ,总结了近几年来对该工艺所做的一些研究成果 ,并展望了该工艺在 2 1世纪的发展前景 ,提出了进一步需要解决的问题     

低分子比铝电解质中铝的溶解度和Al2O3浓度分布

为推动我国铝电解工业应用低分子比铝电解质，本文研究了变温条件下低分子比电解质中铝的溶液度和Ａｌ２Ｏ３浓度分布。结果表明：随电解质分子比减小，铝的溶解度显著降低；Ａｌ２Ｏ３浓度不受电解质分子比和高度的影响，均匀分布。应用低分子比电解质的工业铝电解槽，若保持Ａｌ２Ｏ３浓度在１．５￣３％范围内，槽内不会产生沉淀。并且能满足电解的要求。     

曼哈顿世界环境下消失点非线性优化估计算法

目的 符合曼哈顿假设的结构化场景简称曼哈顿世界,具有丰富的场景结构特征。消失点作为直线的潜在观测,是一种全局信息,可以显式地体现载体坐标系与世界坐标系之间的姿态关系。为更加准确地估计消失点,本文针对单目图像,同时考虑实时性和准确性,提出了具有更高精度的基于非线性优化的消失点估计算法。方法 分析目前性能最优的基于随机采样一致性（random sample consistency,RANSAC）的消失点估计方法,通过对直线单参数化、利用正交性约束生成候选假设以及RANSAC过程的重点分析与改进,更加快速准确地得到消失点估计,为后续优化提供初值。利用直线分类时计算的误差度量构建最小二乘优化模型,采用非线性优化方法迭代求解,并采用鲁棒核函数保证迭代的精确性和结果的最优性。结果 通过仿真实验和基于公共数据集的实验对本文提出算法与目前性能最优算法进行比较。仿真实验中,相比于RCM（R3_CM1）及RCMI（R3_CM1_Iter）,本文算法结果在轴角形式下的角度偏差减小了24.6%;有先验信息约束时,角度偏差降低一个数量级,仅为0.06°,精度大幅提高。在YUD（York urban city databbase）数据集中,本文算法相较于RCM和RCMI,角度偏差分别减小了27.2%和23.8%,并且80%的消失点估计结果角度偏差小于1.5°,性能明显提升且更具稳定性。此外,本文算法在仿真实验对每一图像帧的平均优化耗时为0.008 s,可保证整体的实时性。结论 本文提出的消失点估计算法,对基于RANSAC的方法进行了改进,在不影响实时性的基础上,估计结果更加准确、鲁棒,并且更具稳定性。     

全向移动爬壁机器人设计及其运动特性研究北大核心CSCD

设计了一种在壁面上运动的全向移动机器人。该机器人采用三轮全向运动方式与负压气室附着方式相结合的机械结构,既可以在壁面上灵活地完成平面内三自由度的连续运动,又具有较好的附着鲁棒性。针对机器人系统在壁面上运动时受到重力而导致的与在地面上运动特性之间的差异,推导了机器人各轮压地力关于壁面上朝向角的表达式,并由滑移临界状态推导得到机器人在任意朝向下各方向的最大加速度,最后通过仿真实验验证了各轮压地力模型与滑移临界状态模型的正确性。该研究能够为全向移动爬壁机器人的机械结构设计提供指导,为其路径规划与运动控制提供加速度约束。     

棉/玻璃纤维包芯纱阻燃织物耐热性分析

通过对棉/玻璃纤维包芯纱阻燃织物的耐热性能的测试,研究分析了玻璃纤维在不同温度下的损失率、织物力学性能及表观特征.该织物在150℃下的热质量和强力损失较小,外观形态和色泽也无明显变化,适合在150℃下长期使用.     

用分光光度法测定作物中甲胺磷的残留量

本文提出了一个简便的分光光度法,用来测定作物中甲胺磷的残留量.试样用丙酮提取和减压浓缩后,以中性氧化铝、活性炭为吸附剂进行柱色谱净化.流出液浓缩后用碱水解,生成的甲硫醇和亚硝酸反应生成酯.酯水解后游离出来的亚硝酸经重氮化和偶合反应形成红色偶氮化合物.在波长520nm下测定其吸光度.干扰杂质可用乙酸乙酯萃取消除.试样取量为50克时,最低检测量为0.05ppm.回收率为85%.     

NuBot中型组足球机器人系统研究

RoboCup中型组机器人足球比赛为研究机器人技术及其他相关领域技术提供了一个标准的测试平台。本文分别从NuBot机器人平台、体系结构及行为控制、环境感知三个方面介绍了国防科大NuBot中型组足球机器人的部分关键技术及具体优势技术。