光电跟踪设备GPS时统系统的控制与显示

为提高G PS时间显示控制系统在光电跟踪设备中的控制能力、可操作性、可观测性,在前期设备的基础上,设计了新的电路架构,进行数据通讯及信息处理,增加了触摸屏控制显示终端,对采集信息按照需求进行控制显示。采用深圳显控公司的触摸屏显示器作为时统系统的控制显示终端,RS232通信接口,采用M odbus协议,实现与控制板的数据命令通讯。操作界面简洁,美观,为操作者提供了良好的界面。基于FPGA＋DSP的结构,使得系统控制精确,方便,实时处理能力比较强。经过试验检测G PS时统终端各项技术指标均达到要求：G PS授时精度不大于1μs;输出同步信号精度不大于0．2μs;与其它系统通讯正常,显示A清晰准确。在工程使用中,系统稳定,便于操作,与其它系统通信正常,很好的实现了G PS授时、定位等功能。     

一种TECA转运车的并联举升机构

为实现 ITER（国际热核聚变实验堆计划）部件转运车 TECA（Transfer Equipment CAsk）与托卡马克真空室或热室窗口的自动对接,提出了基于并联举升机构实现 TECA 的位姿调整的方法．设计了一种用于核环境下 TECA 转运车位姿调整的 Stewart 型并联举升机构,分析了该举升机构及其运动特征,建立了该机构的运动学模型,给出了逆运动学解析过程,并通过牛顿迭代法得到正运动学数值解．最后,采取双闭环的控制方式,以提高对接精度和速度．现场实验中该并联举升机构能够在大尺度范围下完成 4.25m×1.3m×1.75m 的 TECA 转运车与真空室窗口的精确对接任务,并且能够达到 0.88mm 以内的重复定位精度．结果表明该方法在求解平台位姿参数过程中具有速度快、精度高等优点．     

一种HRRP特征辅助的多目标JPDA算法

针对强杂波环境下,联合概率数据关联（Joint Probabilistic Data Association, JPDA）算法的计算复杂度不能满足复杂电磁环境下数据关联的实时性要求,本文提出了一种基于高分辨一维距离像（High Resolution one-dimensional Range Profile, HRRP）特征辅助的JPDA算法。首先,计算量测与目标的HRRP特征相似度;然后利用特征相似度辅助JPDA算法完成波门搜索,减少可行事件的数量;最后使用特征相似度对可行事件的发生概率进行修正,进而修正量测与目标的关联概率。实验结果表明,本文算法提高了关联性能,同时还极大地提高了算法的实时性。      

飞行器不确定性建模与μ-H∞鲁棒动态逆控制

针对动态逆方法作为一种先进飞行器控制方法因需被控对象精确的数学模型而难以保证算法鲁棒性的问题,在深入研究飞行器的不确定性模型基础上,将动态逆方法作为鲁棒控制的内环,对模型不确定性进行外环鲁棒控制补偿.在传统H∞控制基础上进行了μ综合的分析与设计,并进行了最差情况分析.从仿真结果可以看出,这种方法既保证了动态逆方法的鲁棒性,又提高了整体控制性能.     

基于L1自适应的自动空中加油对接段飞行控制技术

在自动空中加油(AAR,automated aerialre fueling)对接过程中,加油机后方拖出的加油软管锥套受到加油机和受油机的双重气动干扰,呈现不规则摆动运动,受油机要实现与加油锥套的精确对接,要求其飞行控制系统具有鲁棒性和快速的自适应能力,为此提出采用自适应控制器方案,该方案以线性二次调节器(linear quadraticregulator,LQR)比例积分型控制器作为稳定闭环,在此基础上加入自适应控制器,仿真结果表明,采用自适应控制器的受油机自动空中加油飞行控制系统可以实现规定时间内的精确加油对接,既满足瞬态性能要求,又满足稳态精度要求,同时,还解决了由自适应参数跳动带来的舵机操纵过于频繁的问题.该方法可有效提高对接过程中受油机飞行控制系统的抗干扰能力,能够满足自动空中加油对接段的飞行控制要求.     

结构约束和样本稀疏表示的图像修复

本文探讨了一种利用结构约束和样本稀疏表示,对结构信息缺损较大时的图像修复方法。利用多项式曲线拟合方式修复图像边缘信息,约束结构的修复;采用样本稀疏表示的窄带模型,优先修复结构信息;利用平移块的稀疏表示方法修复纹理信息。仿真实验结果表明,该方法修复图像质量高,既可较好地修复图像的边缘结构,又能保持结构的整体平滑性。     

基于深度学习的低空小型无人机障碍物视觉感知

本文提出了一种基于深度学习与目标跟踪方法,综合单目视觉和双目立体视觉特点的无人机障碍物实时感知方法.首先,采用深度学习的方法对相机采集的首帧图片进行障碍物检测与识别,并采用目标跟踪算法对首帧检测结果进行实时跟踪,以提高检测系统实时性;同时,使用双目立体视觉技术对当前帧图像进行全图的三维重构,得到环境的空间信息;之后,通...     

气—液—固三相相平衡计算

用状态方程和溶液理论建立了气—液—固三相相平衡计算方法。气相和液相均采用状态方程描述其非理想性和相态变化特征,用正规溶液理论来描述非理想的固体溶液。这样建立的气—液—固三相相平衡热力学模型具有热力学的连续一致性,并且具有较好的收敛性和稳定性。通过实例计算表明,该方法不仅能够计算出压力或温度改变时发生气液固三相相态变化的起始点和三相相态变化趋势,而且还可以计算出在不同的温度、压力下各组分在各相中的分配关系。该方法可用于石油与天然气化工、油气开采和输运过程的生产设计。     

基于故障树和贝叶斯网络的履带车辆行星变速机构可靠性分析

行星变速机构作为履带车辆传动系统的核心部件,其可靠性直接影响履带车辆的正常运行。以履带车辆行星变速机构为研究对象,基于实测试验结果建立故障树,将故障树转化为贝叶斯网络(Bayesian Network, BN)模型,并考虑行星变速机构正常、普通故障、严重故障3种状态进行可靠性分析。研究结果表明,行星变速机构失效概率为89.34×10^-8 h^-1,其工作400 h的可靠度为0.999 64,符合设计要求;利用贝叶斯网络双向计算的功能,可知当行星变速机构发生失效,由主轴断裂或摩擦片烧蚀、翘曲、断裂或齿轮疲劳断齿引起的可能性较大。为后续装备检修、改进设计提供理论依据。