力觉交互设备中的电机控制方法研究

针对线绳式力觉交互设备在自由空间中运行时,存在操作者指尖所受阻力较大和设备线绳松弛等问题,建立了不同运动状态下的动态数学模型,并分析不同状态下影响线绳张紧力大小的因素,提出电流电压混合控制的方式.实验结果表明,该控制方式可以在设备末端不同的运动状态下,保持线绳较小、稳定的张紧力,使操作者感受较小阻力的同时,实现设备对指尖位置的实时跟踪.     

基于因特网的远程控制实验系统的构建

基于因特网的远程控制系统的研究必需在能复现各种因特网环境的专用实验平台上进行,以保证实验条件的一致性和实验结果的可比性。实验研究表明,该文提出的模拟因特网的构成方法能复现各种类型的因特网环境,能满足对远程控制系统进行实验研究的要求。实验也表明该文提出的实验系统中本地和远程计算机时钟同步计算和补偿方法是可行的。     

基于互联网的液压系统远程控制的基础研究

该文以液压系统为被控对象，进行了在互联网环境下的远程控制系统的仿真研究，仿真结果表明，采用补偿器结构和时延预测算法可以比较好地解决互联网在传递控制信息时的时延及时延的不确定性对液压远程控制系统的影响，保证系统的动态特性和稳定性。     

Pentostatin的合成进展

Pentostatin是从链霉素菌发酵产生的发酵液中分离出来的拟嘌呤类物质。对毛细胞白血病、慢性淋巴细胞白血病等具有特殊疗效。综述了Pentostatin的合成方法研究进展,分析了其合成路线,并讨论了各合成方法的优缺点。     

十字梁结构六维腕力传感器标定研究

分析了十字梁结构六维腕力传感器标定存在的问题,试验表明直接采用传统的最小二乘标定方法存在无法正确解耦或解偶精度低的问题.为此提出了基于径向基函数神经网络的标定方法.试验结果表明:与最小二乘法标定结果相比,该方法可以将解耦精度提高一个数量级;与基于BP神经网络标定结果相比,该方法有较快的收敛速度.     

三坐标测量机测量外螺纹螺距和中径的方法

本文提出在三坐标测量机测头上附加一个辅助测头测量螺纹。介绍了辅助测头的工作原理和使用方法 ,通过实验验证了该方法的可行性     

一种改进的机器人手眼系统标定方法

针对机器人手眼系统标定中空间坐标值参考点获取的困难,提出了一种改进的不需要已知坐标值参考点的机器人手眼系统标定方法.该方法的优点是在摄像机内参数标定中考虑了径向畸变,保证了标定精度.在外参数标定中,根据机器人自身运动特性提出了一种简便求取平移矩阵的方法.     

基于转台系列照片三维重建算法的研究

如何从真实世界中获取具有真实感的三维场景模型一直是计算机图形学中的一个难点,该文给出了一种从真实世界的照片中重建三维场景模型的算法,算法根据在空间稀疏分布的不同视点处的真实场景照片中物体的轮廓线和颜色的一致性信息来建立三维场景模型的;这种方法是通过对转台上的物体不同位置拍照,来获取系列图片而不是通过机器视觉的两幅图片进行重建;文中方法可用于真实世界复杂形体真实感三维模型的建立,经实验表明该方法是可行的.     

基于认知任务的脑机接口方法研究

提出一种通过脑电波来识别放松状态以及乘法作业状态从而实现脑机接口的新方法。利用脑电仪记录受测者放松状态以及乘法作业时的大脑左右半球枕叶部的脑电信号,采用Welch法分别估计出这2个部位8Hz~10Hz、1Hz~13Hz、14Hz~30Hz 3个频段的功率谱,以各个功率谱平均值和2Hz~30Hz频段功率谱平均值的比值作为分类特征,采用支持向量机的方法建立了分类器,从而实现了脑机接口。4个受测者的实验结果表明识别准确率都大于94.44%,最高为98.89%。由于只采用了2个采集点,因此如果采用某种编码方式,该脑机接口技术就可更加方便地用于写字、控制轮椅等方面。     

流动法测定固体在超临界二氧化碳中的溶解度

建立了一套流动法测定固体物质在超临界CO2 中溶解度的实验装置。该装置用高压六通阀取样 ,特别适用于测量溶解度较小的固体物质。以萘为溶质 ,在 32 8K时对装置进行了验证 ,实验结果与文献值基本相符。装置的工作温度 0～ 80℃ ,工作压力 0 .1～ 40MPa。