自由漂浮空间机器人避奇异规划—跟踪算法

针对路径相关空间内自由漂浮空间机器人无法进行有效跟踪控制的问题,设计了一种避奇异轨迹规划—跟踪算法,用于完成路径相关空间机械臂末端轨迹跟踪控制的任务．首先,分析奇异条件并设定安全边界曲线,求解回避奇异的基座姿态角阈值,从而得到避奇异参考轨迹及初始状态值．接着,利用自由漂浮空间机器人非线性动力学模型具有状态依赖参数的类线性结构特点,基于状态依赖Riccati方程设计跟踪控制器对末端速度进行跟踪,保证闭环系统的局部渐近稳定性．所提方法克服了传统方法将工作空间约束在路径无关空间的缺点．仿真结果表明,该算法具有比比例微分（proportional derivative,PD）控制更高的跟踪精度．同时,在存在输入干扰的情况下仍然能够实现有效跟踪．     

深腔物流箱注塑模设计

结合深腔物流箱的结构特点,使用一种简化型两板热流道注塑模对其进行成型.模具布局为一模一腔.在模具中,先使用油缸驱动斜孔滑块脱模机构完成内壁斜孔的抽芯脱模;然后再通过模具的打开驱动内壁型芯抽芯完成内壁的脱模;待模腔打开后,由两个侧面斜顶滑块复合机构对两个侧壁外壁进行二次抽芯脱模;最后,由两个滑块侧抽芯机构将塑件在辅助顶杆...     

斯里兰卡空中反恐战

2009年2月20日21时．还有半个小时就将降落的北京--科伦坡UL889航班突然接到通知：机场关闭．备降印度西南部的特里凡得琅。次日凌晨才抵达科伦坡的乘客们获悉：昨夜泰米尔伊拉姆猛虎解放组织的两架兹林-143小型运动机载着上百千克炸药直奔科伦坡市内的斯里兰卡空军总部和科伦坡国际机场以北约30千米的卡杜纳亚克空军基地．后者驻扎着斯里兰卡空军的F-7战斗机。     

弹道导弹防御的困难与出路

最近,日本和中国台湾欲加入美国战区导弹防御体系(TMD),在亚太地区奏响了极不和谐的音符。有关美国的两个弹道导弹防御计划,即战区导弹防御计划(TMD见本刊1997年12期,1998年1期)和国家导弹防御计划(NMD,见本刊1999年1、3期)再次成为人们关注的焦点。那么美国的弹道导弹防御计划真的能够筑起一道反弹道导弹的铜墙铁壁吗?美国研究反弹道导弹系统面临的挑战又是什么呢?     

俄军空中力量在车臣的运用和教训

正当俄罗斯国运不济,人们对1994～1996年俄军损失惨重的第一次车臣行动记忆犹新之时,在动荡的高加索地区又发生了车臣战争,因此近十年来一直处于颓势的俄军的表现就尤其令世人关注。事有凑巧,去年刚发生了矛头直指俄罗斯的北约空袭科索沃,这次俄罗斯自己也选择了大规模空袭战法。     

二十一世纪腐乳的发展

腐乳是一种极好利用和完善大豆资源的产品。在腐乳的加工制作、发酵酿制过程中,完全排除了大豆自身存在的抗营养素,明显提高和完善了大豆蛋白及其它营养成份的生理价值。腐乳作为悠久历史的民族食品,已形成一定规模的工业化生产。但传统的生产方法决定其自身许多问题和需解决的难题。为适应二十一世纪社会进步的需要,腐乳产业迫切需要做到：菌种保持原有优点同时更加适宜高温条件;腐乳生产制作过程中各项指标量化,从而应用生物工程技术达到自动化连续生产,稳定产品质量;打破传统腐乳形态、风味,实现质构重组腐乳,用高新技术控制发酵周期和保质期,向低盐化、保健化方向发展。     

“信号与系统”思政元素的挖掘与融入

为实现课程思政育人目标,充分发挥“信号与系统”课程在教学过程中的价值引领作用,在加强课程团队建设,提高教师自身素养的同时,科学挖掘该课程蕴含的思政元素,利用人物导入、话题讨论、对比分析、实验实践等多种教学方法践行课程思政,使专业教育与思政教育同向同行,培养新时代德才兼备的拔尖人才。     

我国钢铁企业水资源利用概况

从钢铁企业用水的来源上进行了总结,并介绍了现阶段全国大部分钢铁企业采取的水处理方式,主要包括以物理方法、化学方法、生物化学方法为核心的组合水处理技术的应用。钢铁企业用水在完成冷却、冲洗等工序后,常带有各种形式的能量,充分利用水的余能是水资源利用的一个重要方面。同时,还探讨了水资源在钢铁企业内部循环利用的用水模式。     

基于形态学梯度重构和标记提取的分水岭图像分割

为了解决传统分水岭算法的过分割问题,提出一种使用形态学梯度重构和标记提取技术进行图像预处理的分水岭图像分割方法。该方法基于多尺度概念,进行梯度重构时采用了不同尺寸的结构元素,在对重构后的各梯度图像的区域极小值进行标记后,将各标记点的并集作为最终标记图像,用其修改梯度图像,然后进行分水岭变换,实现图像的区域分割。实验结果表明,该方法既能有效解决分水岭算法的过分割问题,又保留了各尺度下的重要目标,并且可以根据图像特点和具体的分割要求,调整分割过程中所选参数,得到满意的图像分割效果。     

矩法解算下沉盆地参数

地下煤层的大面积开采使地表形成下沉盆地。下沉盆地里移动和变形的大小和表达式是解决铁路下、建筑物下及水体下采煤的一个重要问题。1962年唐山煤炭研究所提出了用负指数函数法表达下沉盆地的剖面为: (1)式由于缺少起点参数,当边界确定不准确时,不仅引起半盆地长度L的变化,而且使a、b参数的规律混乱。因此建议用下式作为予计公式