移动机器人在线实时路径规划

研究了不确定环境下移动机器人的路径规划问题。采用全局规划和局部规划相结合的方法，提出了一种基于极坐标空间，以期望方向角为优化性能指标的在线实日寸路径规划方法。该法利用机器人的传感器系统，实时探测局部环境信息，在每次的局部规划窗口，确定机器人的期望方向角，以机器人的实际运动方向角与期望方向角之间的差异来驱动机器人避开障碍物和朝向目标点运动。该法不仅简单灵活，而且克服了全局规划和局部规划的缺陷。仿真实验表明其有效可行性、实时性、优化性、精度高、稳定性好。     

基于齐次线性方程组的工件自由度分析技术

工件自由度的合理约束是夹具设计的关键，基于定位原理的数学模型，根据齐次线性方程组解结构的性质，首先推导了三个定位方案的合理性判据；然后，基于刚体运动学，建立了描述加工要求和理论约束自由度之间关系的自由度模型；最后，利用典型实例详细讨论了自由度模型及合理性判据的分析应用过程。     

凌云洞穴鳅科鱼类新种的研究

洞穴鱼类多数栖息于由石灰若、岩体经腐蚀逐渐发展成的溶洞.该次科学考察首次发现凌云洞穴鳅科鱼类新种--凌云平鳅.     

古汉山矿西大巷防水闸门硐室注浆施工技术

古汉山矿西大巷防水闸门硐室所处位置地质条件复杂,施工时采用了新的注浆工艺进行围岩加固,使水闸门取得一次试压成功.     

粮食发芽率的试验

本着重阐述了粮食发芽的必要条件、发芽试验的操作规程和注释及试验结果的计算。     

纸盒印刷油墨的干燥

传统纸板盒印刷包装已经在无粉末、平滑罩面、高光泽、外观、耐用性更持久和设计想象方面有了显著进步。而印刷过程中基本上肯定使用一种或多种的油墨加速干燥工艺,其中最主要的是紫外线干燥。下列的其它干燥方法的成功都很有限: 红外线干燥的确能加快普通油墨的干燥     

表层模型层析反演静校正在煤田勘探中的应用

基于复杂山区地表剧烈起伏,速度纵、横向变化大的情况,对提高静校正精度以取得良好地震成像效果进行分析研究。无论是假设前提还是实际应用效果,建立在水平折射面假设基础之上折射波静校正方法均不适应。表层模型层析反演根据正演初至时间与实际初至时间的误差来修正速度模型,经反复迭代,最终达到要求的误差精度。不受地表及近地表结构纵横向变化的约束,从而达到提高静校正质量的目的。     

基于最大公共子图挖掘和装夹性能分析的夹具耦合设计方法

大量的夹具案例积累了可重用的经验和知识,为新零件实现夹具设计提供了理论基础和决策参考,而准确的夹具检索和合理的装夹判断是成功完成夹具设计的核心与关键。为此,根据零件B-rep表示的实体模型,通过特征之间的几何拓扑关系构造零件的标号图。结合标号图的线性顺序性,提出了标定索引值的DFS词典序原则,建立了最小DFS编码的遍历方法。其次,在挖掘出零件最小DFS编码的基础上,依据边编码中特征值、属性值及特征之间的连接关系,提出零件之间最大公共子图的挖掘方法,通过定义零件相似度和库相似度两个概念,构造出相似夹具检索和排序的决策因子。最后,通过建立定位确定性和装夹稳定性分析算法,依据决策因子大小逐一评估夹具对新零件的合理装夹,直至通过装夹性能的检验,完成夹具的设计过程。由于与零件一一对应的最小DFS编码,其搜索方法为图论中用递归容易实现的经典算法,而装夹性能评估只涉及点的坐标和法矢量信息,则属于可编程实现的离散型问题,故提出的"先检索排序夹具,后验证装夹性能"的夹具耦合设计方法,不仅能丰富和拓展计算机辅助夹具设计方法和理论,而且还将大大促进计算机辅助夹具设计系统的实用性。     

复杂open shop问题的网络模型及 调度规则设计

针对当前调度规则设计缺乏系统性这一现状,提出一种基于复杂网络理论的系统化设计启发式调度规则的框架.通过将复杂open shop (COS) 调度对象描述成复杂调度网络,并将相关的COS调度问题描述成对应复杂调度网络上的结点执行问题,从而将COS调度问题纳入到复杂网络理论体系下进行研究.在此基础上,通过在不同复杂调度网络上进行结点执行实验,发现复杂调度网络平均度值特征和网络结点平均总执行时间之间呈现对数关系.这一事实为设计基于度值的调度规则提供了理论基础,即优先执行度值大的结点,使得后续复杂调度网络具有尽可能小的平均度值.仿真实例证实,与其他调度规则相比基于度值的COS调度规则能够取得更好的最大完成时间（MFT）性能.