基于个体的多臂凿岩机器人合作任务动态规划系统

本系统以多臂凿岩机器人为试验平台，引入资源冲突和适者生存的理论，采用模块化设计的思路，将整个合作任务动态规划系统分为互相的两层，首先在不考虑可能出现资源冲突的情况下，把每一机械手的工作任务序列，、运用轨迹和对执行机构的控制当作一个标准模块来考虑，作后设计一个环境适应度函数，通过竞争模式来实现整个资源的优化配置和动态调整.     

一种两臂凿岩机器人孔序规划算法

本文在利用各关节运动方向取值作为遗传算法的适应度函数的遗传算法规划单臂凿岩机器人工作任务的基础上,对单臂任务序列运用一种循环移位的方法,使两臂凿岩机器人不存在彼此互相干涉的工作任务,同时用两臂能共同工作到的区间内任务来平衡各臂的工作任务,对单臂工作序列采取截取、移位以均衡两壁的工作任务。     

一种改进的爬山法优化求解冗余机械手运动学逆解

本文提出了一种带符号的特殊进制来描述一个十进制数值， 确定了该特殊进制的 使用规律，从而推导出该特殊进制完整的描述公式．在此基础上，对人工智能领域的一种启 发式搜索算法——“爬山法”作了一定的改进，采用变步长技术，以带符号的特殊进制方法 为理论基础来确定每一次优化搜索的步长，从而求解具有多冗余度的机械手运动学逆解．此 优化算法可在无穷多组可能解中通过有限的搜索次数迅速找到一个符合条件的可能解，同时 不需要计算反三角函数和矩阵求逆，推导和计算结果证明该算法简单、运算量少、收敛速度 快，稳定性好、通用性强．     

批量钻削监测信号双谱特征融合研究及应用

基于钻削工步质量波动与监测信号特征变化之间的耦合现象,提出一种基于监测信号双谱特征的高精度批量钻削工步质量一致性控制检测方法。认为正常钻削过程的声发射和三向加速度振动监测信号可视为随机过程,满足或近似高斯分布,信号偏离高斯分布的程度与各钻孔加工质量波动间存在对应关系;以各钻孔声发射和加速度振动监测信号为研究对象,提取各钻孔监测信号的双谱幅值平均值为特征,对不同钻削情况下信号偏离高斯分布的程度进行定量分析;采用基于ReliefF算法的特征加权模糊聚类分析,进行基于监测信号双谱幅值均值特征矩阵的钻孔质量分类,并与人工检测的工步质量一致性结果对比分析。计算和分析结果表明,监测信号双谱特征与各钻削工步质量之间存在有机联系,对信号双谱特征进行融合聚类可分析批量钻削工步质量的一致性。     

双臂凿岩机器人离散任务规划

探讨了一种实现基于个体的双臂凿岩机器人离散、随机任务合作规划的方法。用统计方法对凿岩机器人两机械臂进行任务划分，以机械臂完成离散随机任务的最短空间移动距离为优化目标函数，将任务合作规划简化为一个具有三角属性的双TSP问题的组合；用解决TSP问题的近似算法求解得到两机械臂任务规划的哈密尔顿回路；针对哈密尔顿回路中的交叉网络采用动态规划的方法进行合理优化，从而得到凿岩机器人的较优任务规划序列。算法的时间效率为0（n^2），其任务规划的最短距离代价比近似算法平均优化15％。     

基于压缩空气储能的小规模风力发电新思路

一 引言 风能作为清洁、可再生能源有着广阔的发展前景,风力发电是当今世界电力发展的潮流和趋势.风力发电对于保持生态平衡、减少环境污染、节约矿物能源、缓解供电矛盾及解决偏远山区的用电问题有着重要意义.     

直线导轨面缺陷检测与分类方法

为解决复杂背景下直线导轨面缺陷识别难的问题,提出了一种基于灰度共生矩阵（Gray level co-occurrence matrix,GLCM）和非负矩阵分解（Non-negative matrix factor,NMF）的纹理背景抑制来实现缺陷特征增强的方法。首先,利用GLCM多特征统计量重构导轨面背景纹理图,实现一定程度上的纹理背景抑制;接着,将纹理图均分成若干子图像块,随机抽取一定的子图像块进行NMF训练;然后,将NMF分解出的基图像同纹理图中相同大小图像块遍历求其欧式距离,并将距离平均后赋值给纹理图中相应图像块的中心像素点,以进一步实现纹理背景抑制和缺陷特征增强。最后,基于K-means聚类和支持向量机对缺陷进行分类识别。实验结果中对测试集中的划痕、裂纹和撞伤缺陷识别准确率分别为89.06%,88.46%和95.12%,表明该方法能抑制纹理背景和增强缺陷特征,有效分离出缺陷并识别其类型。     

海泡石螺旋搅拌磨机最优工艺参数研究

为了减小研磨后海泡石矿粉粒径及其分布宽度,基于层压破碎理论,研制了一款螺旋搅拌磨机.利用工程离散元法(engineering discrete element method,EDEM)对海泡石研磨进行仿真,研究介质球在研磨腔的运动规律,以介质球的速度梯度、旋转动能和搅拌磨机的磨损量为评价指标来获得最优工艺参数.采用自行...     

孔系钻削振动信号特征波动可视化研究及其应用

为解决工程应用中切削参数一致的孔系加工质量一致性评估的难题,提出了一种基于振动信号特征波动可视化的聚类分析方法。首先采用振动传感器监控孔系钻削过程,提取各孔振动信号小波包能量谱和高阶统计量特征;然后利用雷达图得到各孔振动信号特征矩阵分布图,提取信号特征雷达图多边形重心特征;最后采用模糊C-均值（FCM）算法对雷达图平面重心点集进行聚类分析。理论分析结果与人工检测结果对比表明：该方法可直观呈现孔系钻削质量分布情况,简便、可靠地实现孔系钻削质量的一致性评估。     

基于产品核心零件的模块划分方法

为实现复杂机械产品的模块化设计,提出了一种以产品重要零件为核心的模块划分方法。首先,引入图论概念,构建机械产品各零件间的结构关系与功能关系图;然后采用"节点删除"测度算法寻找关系图中的关键节点,结合产品设计先验知识确定产品的重要零件;最后以重要零件为核心,根据一般零件与重要零件间的结构与功能关系确定其从属性,形成产品模块划分方案。并结合非开挖水平钻机动力头装置模块划分的应用实例,验证了该方法的有效性。