隧道反光环清洗机器人的设计与实验研究北大核心

为解决隧道反光环清洗困难的问题,设计一种隧道反光环自动清洗机器人。分别对机器人主框架、行走装置、清洗装置和智能检测系统等部分进行了规划与设计,确定各部分的主要功能和实现方式,并利用ANSYS Workbench对主框架进行静力学分析。机器人样机真实隧道环境实验结果表明:该隧道反光环清洗机器人结构与控制设计合理,工作状况良好,在不影响隧道正常通车的情况下完成了反光环的清洗。     

A Approach Itinerary planning for Mobile Agent based on data fusion in WSN

Mobile Agent(MA)技术作为一种分布式中间件的方法,它很适合应用于WSN中自主性的数据融合和能量均衡方面。但是现有的一些MA路径规划方法确定的路径只考虑节点间的物理距离,此时网络会出现数据负载不均衡、延迟和安全性等一系列问题。针对上述问题,本文提出一种基于MA协议的路径规划方法(LDLM),该算法采用K-means聚类算法对网络分簇,然后由Sink节点根据每个簇节点规模派发若干个MA;并且在确定每个MA节点访问组时,综合考虑了节点采集数据量的规模和MA可用存储空间。最后,根据每个MA节点访问组,使用LCF算法确定MA对其节点访问组的访问路径。仿真实验结果表明：该算法在能量消耗、网络生命周期、任务工作周期三个方面性能表现优于现有的一些算法。     

超高速电梯气压控制系统的风口布局优化分析

超高速电梯在运行过程中,轿厢内气压的快速变化会对乘客的耳朵产生压耳感.为了减轻这种压耳感,有些超高速电梯内配备了气压控制系统,能够使电梯轿厢内的气压在运行过程中呈线性地变化,从而降低气压变化率,改善乘客的压耳感.但那些气压控制系统的风口布局方式会对乘客产生不舒适的吹风感.为了解决上述问题,提出了一种新的风口布局方式.为了验证其合理性,运用计算流体力学分析软件Fluent对气压控制过程中的增减压过程进行了数值仿真,并对不同送排风口的设置以及在不同的风口高度下,电梯轿厢内的风速场进行分析.仿真结果表明,采用非对称的风口布局方式在人体头部周围产生的风速较小,是一种较优的风口布局方式.     

利用弯矩影响线的移动荷载识别方法

基于模态叠加理论,通过桥梁多个截面处加速度响应数据,计算得到桥梁受移动荷载作用下的模态加速度.根据d'Alembertian原理,桥梁截面任意时刻的动弯矩可看作是任意时刻受惯性分布力和移动荷载作用下的静弯矩.利用影响线,建立起移动荷载与弯矩之间的关系,提出了一种利用弯矩影响线识别移动荷载的方法.算例表明,当荷载只有一个时,可由单点弯矩直接识别,当有多个移动荷载时,可基于多个截面的弯矩数据,利用最小二乘法可以有效的识别出任意时刻作用于桥梁上的移动荷载值.该方法避免了求解桥梁的动力学微分方程,识别精度高且过程简单,适合于工程应用.     

基于Multigen Creator某飞行器视景仿真模型优化设计

根据飞行视景仿真和某飞行器模型的特点,利用Multigen Creator对导入的三维机械模型进行重新建模和优化。从如何修改模型数据库结构和减少模型复杂度和尺寸等方面入手,对飞行器的视景三维仿真模型的建立和优化方法进行了研究,解决了模型的逼真度和视景仿真的实时渲染速度之间的矛盾,最后对优化前后的模型通过在飞行视景仿真实验中的调用得到对比参数,表明了这种优化策略对提高复杂模型驱动速度、仿真效果和节省计算机资源开销有着很大必要性。     

输电线路激光测距系统的研究

介绍了在输电线路激光测距的基本原理的基础上,应用DSP和DDS技术,设计开发的输电线路激光测距系统,系统解决了激光连续测距中频率输出不稳定和相位抖动的问题.介绍了系统的具体设计方案和软硬件实现,在实际线路测量中应用及误差分析,最后对系统需要改进之处做了一些探讨.     

基于攻击效果的WSN路由安全评估模型

为提高无线传感器网络(Wireless Sensor Networks,WSN)的路由安全评估能力,提出了一种基于攻击效果的评估模型.根据路由攻击前后网络安全性能的变化,提出了"网络安全熵"的概念,选取并简化能客观真实地反映安全性的安全评估指标,分析了网络安全熵的计算方法.其次利用Monte Carlo方法进行统计,确定节点的安全度,对安全指标进行归一化处理,通过模型观察攻击效果,评估网络的安全性,并进行安全态势预测,从而提升了WSN网络安全评估的能力,且能够为制定反击敌方的恶意攻击的策略提供依据.经过应用实例的仿真计算与分析,表明该模型能够比较合理地评估网络安全.     

HSV自适应混合高斯模型的运动目标检测

在目前的计算机视觉应用中,从视频序列中提取出运动目标是一个研究热点。针对传统方法在复杂多变环境下不能很好地检测出运动目标且运算量较大的问题,根据HSV颜色空间的特点,提出了一种基于HSV颜色空间的自适应混合高斯背景建模和阴影消除的方法。首先,在传统的混合高斯背景建模的基础上,引入了一种新的混合高斯模型高斯成分个数的自适应选择策略以提高建模的效率。其次,根据阴影在HSV向量空间的特点,融入了一种新的阴影消除方法,以检测出带阴影的运动目标。该方法能够快速准确地建立背景模型,准确分割前景目标。与传统的阴影消除方法相比,该方法可以在不需要设置阂值的情况下,对运动目标的阴影进行很好的消除,有很好的鲁棒性和实用性。     

设计转换函数实现保留上下文环境体绘制

摘要为了帮助医生对医学图像进行准确的定位和诊断,在显示感兴趣区域的同时保留其上下文信息,提出一种保留上下文环境体绘制方法.首先记录沿光线方向的首个等值面的空间位置;然后根据采样点到等值面的距离和采样点处的梯度构造衰减函数,将衰减函数作用于不透明度转换函数,以控制光线合成.对头、腹和脚部等CT数据的实验结果表明,该方法可以在保留组织轮廓清晰的前提下增强感兴趣区域显示.     

一种具有双重进化空间的扩展粒子群优化算法

为了使粒子群优化(PSO)适于求解更多类问题,提出一种由动力空间和制导空间共同进化的改进粒子群优化算法-具有双重进化空间的扩展粒子群优化算法(简记EPSO).在EPSO中,在演化转换映射的作用下,首先将动力空间中对粒子辅助位置的进化转换为制导空间中对主导位置的进化,然后基于对主导位置的择优选择操作实现算法的进化过程.EPSO克服了PSO仅适于求解连续域最优化问题的缺陷,也非常适于求解离散组合优化问题.对于随机3-SAT问题、背包问题和TSP问题,通过与PSO、ACO和GA等算法的计算对比表明:EPSO是一种继承了PSO优点的高效、扩展演化算法.