基于PMAC的喷涂机器人实时状态监控

采用工控机IPC与可编程多轴控制器PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)相结合的方式作为喷涂机器人运动控制平台.在此硬件系统的基础上,通过PMAC动态链接库函数,在Microsoft Visual C#开发环境中设计了基于双端口RAM技术的实时状态监控系统.实验结果表明,该系统具有良好的实时性,能满足喷涂机器人对电机状态信息实时监控的要求.     

土工格栅–土体界面特性大型直剪试验研究

土工格栅与土体的界面特性直接影响了加筋土工程的安全和稳定性,土工格栅两侧为不同材料的界面特性研究还较少。采用双向土工格栅为加筋材料,对其两侧分别为不同含水率粉质黏土及不同粒径石英砂的界面特性开展一系列的大型室内直剪试验,分析法向应力、粉质黏土含水率、剪切速率、石英砂粒径及粉质黏土压实系数等因素对土工格栅–土体界面抗剪强度的影响。结果表明:土工格栅–土体界面抗剪强度与法向应力呈线性相关,符合莫尔–库仑理论;粉质黏土含水率的变化对土工格栅–土体界面抗剪强度有较大的影响,在最优含水率时其界面抗剪强度指标最高;剪切速率的大小和石英砂的粒径变化对土工格栅–土体界面的抗剪强度有一定的影响,其影响范围分别在±10%和±7%内;粉质黏土压实度的增加能有效增加界面抗剪强度,压实系数越高,其提高幅度越大。这些影响应在工程应用中适当考虑。     

混凝土非匀质强度损伤统计分析

论述了混凝土材料强度的概率统计特性，把损伤力学用于混凝土的强度分析，计算了混凝土的名义强度。在此基础上定义了一种新的损伤变量，运用损伤变量的概念，定性地探讨了混凝土强度的尺寸效应。     

双基星载HRWS-SAR系统俯仰向DBF处理技术

双基星载高分辨率宽测绘带SAR系统(HRWS-SAR)利用数字波束形成技术(DBF)将俯仰向多通道的回波信号进行快时间域的相干合成,DBF处理性能必然受到双基构型的影响。该文针对一般双基构型的星载HRWS- SAR系统,推导了点目标接收方向角与收发距离和之间的线性近似表达式,建立了俯仰向通道的回波信号模型,进而构建了一种时变加权与FIR滤波相结合的DBF处理方法,并给出了系统实现框图。该文对几种典型双基构型的星载HRWS-SAR系统DBF处理进行了仿真,结果表明合理的双基构型能有效提升星载HRWS-SAR系统的DBF处理性能。     

6自由度喷涂机器人的运动学分析及仿真研究

在D-H坐标系下建立了6自由度喷涂机器人的运动学模型,采用变换矩阵方法求出了该机器人的正逆运动学的解析表达式。算法在VS.NET平台上用组件技术实现并仿真,仿真结果验证了算法的正确性和实时性。     

房屋建筑工程结构转换层施工技术

本文结合工程实例,详细探讨了建筑工程结构转换层的模板支撑体系、钢筋工程、混凝土工程的施工技术要点难点,并对其施工质量控制措施进行了详细探讨。     

结合社交影响和长短期偏好的个性化推荐算法

针对基于会话的推荐算法只捕获用户的短期动态兴趣,忽略长期兴趣和社交好友对用户行为的影响,提出结合社交影响和长短期偏好的推荐算法.设计新颖的异构关系图来组织用户的社交关系和历史会话,提出基于注意力机制的异构图神经网络对图进行学习,得到融合用户社交影响的长期偏好.针对社交影响力不一致容易引入噪声的问题,提出加权剪枝策略,减少了噪声干扰且丰富了图结构信息.利用无损的会话建模方法捕获用户的短期偏好,将短期偏好与长期偏好进行自适应融合,得到反映用户全局偏好的特征表示. Gowalla和Delicious数据集上的实验结果表明,所提方法的各项指标相比现有先进方法均有显著提升,证明了所提算法的有效性.     

混凝土损伤弹性本构关系及断裂判据

以混凝土单轴拉压损伤为基础,给出了单元弹性损伤本构关系,分析了裂纹尖端损伤微裂区尺寸,定义了有效应力强度因子,给出了Ⅰ型裂纹损伤断裂判据。     

运动双基地MIMO雷达的参数估计性能

该文研究了收发站运动情况下双基地MIMO雷达的参数估计性能。首先,给出了运动双基地MIMO雷达的信号模型,推导出多目标下参数估计克拉美罗界(CRB)的一般表达式;其次,给出了单目标情况下发射角和接收角估计的CRB闭式解,并分析了收发站运动时,各参数对CRB的影响。理论和仿真结果表明：增大某一站(发射站/接收站)的运动速度,将提高该站所对应的角度(发射角/接收角)估计性能,但同时也降低了另一站所对应的角度估计性能;当发射站/接收站的运动视角垂直于发射角/接收角,而另一站的运动视角平行于接收角/发射角时,发射角/接收角的估计性能最优。     

改进二阶锥松弛和泰勒级数展开在TDOA无源定位中的应用

针对二阶锥松弛算法无法对凸包外的目标进行有效定位的问题,本文提出基于改进二阶锥松弛和泰勒级数展开的TDOA定位算法。首先,给出在视距条件下接收站位置信息无误差的TDOA定位的加权最小二乘模型;其次,将原来的非凸优化模型松弛成凸优化模型,对等式约束进行松弛时,在传统二阶锥松弛算法的基础上增加新的惩罚项,使松弛后的约束条件进一步逼近原问题约束,从而有效解决了二阶锥松弛定位的凸包问题;再次,将松弛后的模型转换成二阶锥形式进行求解;最后用二阶锥松弛算法的估计值作为初始值进行泰勒迭代,进一步提高估值精度。仿真结果表明本文算法有效,定位性能优于传统二阶锥松弛算法,可以逼近克拉美罗下限。