机器人关节面时变物理参数在线识别的谐波传播法

机器人在运动状态下关节面处的物理参数不断变化,导致机器人整体结构的动态特性也不断发生变化.为了研究机器人在运动状态下的动态特性以达到对机器人振动进行实时控制的目的,必须对机器人关节处的物理参数进行在线跟踪辨识.基于此,在现代谐波识别技术的基础上提出时变系统谐波频率与振型的在线识别算法,并利用波传播方法计算出3自由度机器人关节处的力与位移矢量,再由机器人关节面位移连续与力平衡条件求得机器人关节处的动刚度,进而求得机器人关节面处的刚度与阻尼.识别方法可以简化测试节点,可以节省测试成本.试验表明此方法具有良好的跟踪能力与较高的计算精度.     

猫眼观市“显卡”

nVIDIA推出的GeForce 7800GT系列显然令ATi感到了巨大压力．因此R520不得不加快上市速度。为了扩展产品线。ATi表示R520在发布时将会全面推出不同管线数量和显存位宽的产品，做到产品线的全面升级换代。     

DIY双屏笔记本——体验“无极”视野

自从双屏技术在手机上得到应用后，其实用性得到了用户的诸多好评，而后任天堂NDS游戏机也成功融入了双屏元素。这股风潮正在IT业界蔓延开来，那么，我们能否让笔记本也过一把双屏瘾呢？微软的Vista操作系统给了我们一个肯定的答案：笔记本的外置微型液晶屏将能够显示新电子邮件、电池电量、CPU的运行情况，WIFI无线网络信号等信息，甚至可以作为一个后台任务栏来使用。是不是已经看得迫不及待甚至馋涎欲滴了？别急，尽管我们还没有迎来Vista时代，目前也没有真正的双屏笔记本，但是只要你拥有一个PDA和笔记本，一切都将变得轻而易举。[编者按]     

与生俱来的柔媚丰姿2004/2005秋冬女鞋流行

戏剧化个性生活本身赋予女人各种不同的个性,她们有许多的缺点与不足,但生活的复杂和灵活多变,令戏剧化的生活变成为宝贵的个性财富,不守常规的游戏激发了人们创造的自由和思想的解放,以及     

中药材也有保质期限

不少市民家中多少都有些中药材,大多是煲汤用的汤料、滋补的参茸、各种养生茶饮材料等。这些中药材不像化学药,包装物上都明白地标示出生产日期、保质期。中药材没有标保质期,是不是中药材可以长期保存呢？其实和化学药、中成药一样,中药材也是有保质期的,保质期一般是2～3年。药店、药房进的药材大包装上是要标明生产日期和保质期的。只不过,普通市民买到手的都是分装的药材,也就没这些标注了。     

各省消防部队级别 由副师调整为正师

随着改革开放的不断深入和经济建设的迅速发展,公安消防部队担负的消防监督和火灾扑救任务以及参与其他社会救援和处置突发事件等任务越来越繁重,为了进一步加强消防工作,理顺关系,保留业务骨干,充分发挥其职能作     

无线风暴无限享受

无绳电话、手机、笔记本给了我们无牵挂的自由,无线正成为新的标准。在传统的电脑领域,无线正给我们带来全新的自由与享受。率先掀起无线自由风暴的正是传统中被“线”牵制久了的键盘鼠标,外设专家一阳科技新推出的一款“无线风暴”键鼠套装就是这样一款掀起无线新标准的产品。和之前多款产品不同的是,这是一款彻底无线的输入设备,无需连线,无牵无挂。“无线风暴”键鼠套装采用领先、高可靠的无线传输技术,利用无线电波在鼠标键盘与主机之间传递操作讯号,与你的电脑通信,省却了磕磕绊绊的信号线牵制。“无线风暴”键鼠套装连接方式简单,对码…     

陶瓷基复合材料纤维拔出有限元研究

采用粘结带模型描述复合材料界面的分离特性，利用有限元数值方法模拟了陶瓷基复合材料的纤维拔出的细观损伤和破坏过程，计算了其拔出过程的载荷一位移响应曲线，研究了界面结合强度、纤维的埋深长度以及热膨胀不匹配对纤维拔出过程的影响。结果表明该模型能很好的解释纤维拔出的破坏过程，纤维的最大拔出力和材料的承载能力都随面结合强度、纤维的埋入长度和基体的热膨胀系数增大而增大；纤维与基体热膨胀系数的不匹配对摩擦拔出力有直接影响。     

飞行视景仿真中雨雪特殊效果的实现

对降雨、降雪的模拟是飞行视景仿真中的1项重要内容。以VC＋＋6．0为开发平台,采用Vega仿真工具软件,用粒子系统方法实现了对降雨、降雪过程的模拟。仿真结果表明用该方法模拟降雨、降雪过程比较逼真,速度快,容易满足系统的实时性要求,适合在直升机飞行模拟器的开发中应用。     

XML技术在清江梯级调度管理信息系统中的应用研究

文中将XML技术用于解决清江梯级调度管理信息系统中的应用问题，建立了清江梯级调度管理信息系统模型，提出了用XML作为统一的数据模型的Web数据库的概念和体系结构，设计并实现了基于XML的Web数据库上的查询。