昆明北京路天主教堂的形式与空间特征

北京路天主教堂建筑为中西合璧式．整体造型比例与局部构造方式采用哥特式风格,细部装饰及施工做法夹杂着传统的建筑手法。建筑外形具有哥特式风格建筑的特色,同时具备一些本土化特征。     

浅谈对控股分（子）公司负责人任期经济责任审计的规范操作

为了进一步规范控股分(子)公司负责人任期经济责任审计工作，通过采用一定的审计方法和审计程序，对所在企业资产、负债、损益的真实、合法和效益情况审计，分清不同时期负责人的经营业绩和应承担的经济责任。为公司领导和有关部门全面考察和合理使用干部提供依据。     

普通车床的数控改造

介绍了国内外机床的技术现状以及机床数控化改造的必要性。对数控系统、主轴箱、进给系统以及刀架的改造进行了比较详细的论述。     

自平衡双罐稠油计量装置在稠油火驱开发中的应用

研发的自平衡双罐稠油计量装置应用于新疆红浅油田,能够实现稠油的准确计量且计量与排油同步进行,计量误差小、连续性好、排油效果好、设备造价低、计量精度高、适应性强、便于运输及安装.     

生物技术在造纸废水处理中的应用

我国在工业发展过程中,工业废水的过量排放已经成为了制约工业发展的主要因素之一,造纸工业是污水排放量占据首位的主要生产行业,对于该行业所排放的废水如何进行有效处理是社会各方共同致力研究的领域,在进行废水排放处理的同时还要最大程度的实现水资源的循环利用,这对于废水处理领域无疑是一项更为重大的挑战。生物技术的开发和应用为废水处理带来了新的契机,使用新型生物技术可以有效降低造纸废水的排放量,提高废水的利用率,不失为一种极为有效的解决问题的途径。     

DLR/HIT Ⅱ灵巧手控制系统及基关节同步控制

针对多传感器、多自由度机器人灵巧手,开发了基于DSP&FPGA的多层控制系统。将手指驱动控制系统和传感器系统集成在手指内部,使得与人手尺寸和活动性相似的DLR/HIT Ⅱ五指机器人灵巧手得以实现。对于手指基关节差分齿轮的运动协调问题,设计了包含速度和加速度前馈项、同步误差和位置误差反馈项以及平滑鲁棒非线性反馈补偿项的交叉耦合同步控制器,该控制器不需要精确的动力学模型。经与传统的非同步控制PD加摩擦力补偿控制和轨迹跟踪控制对比,实验验证了所设计的控制系统及交叉耦合同步控制器的有效性。     

基于DSP的假手多轴运动控制系统研究

为了完善缺损上肢人的假手使用功能,设计了基于数字信号处理器(DSP)的假手多轴运动控制硬件系统,实现了假手本体与电气系统的集成。该系统将DSP快速的数据处理能力和可编程逻辑器件(CPLD)逻辑功能相结合,并采用在线可编程技术实现了3个电机的伺服控制。整个硬件系统具有结构灵活紧凑、开发时间短、集成度高、可靠性好的特点。     

具有连杆耦合机构的灵巧手指逆运动学

针对机器人灵巧手指末端的两个关节采用平面四连杆机构进行运动耦合时,直接求解手指的逆运动学非常困难,提出一种基于近似解的查表插值逆运动学算法:以末端两关节角度相等时的手指逆运动学封闭解作为近似解,采用查表和线性插值对近似解进行修正,从而得到手指逆运动学的精确解.该算法的计算量略大于近似算法,且具有很高的精度.     

鄂尔多斯市黄河南岸灌区末级渠系水价改革探讨

文章通过总结推行农业水价综合改革试点的经验,分析当前鄂尔多斯市黄河南岸灌区农业末级渠系水价改革的制约因素,提出建议。