基于有限状态机的空间对接仿真平台控制系统设计

给出了一种基于分层式有限状态机的五自由度空间对接仿真平台控制系统设计方法,对状态机进行了扩展定义．增加了一个定义于状态上的变量属性集合,使其有利于系统的代码实现．结合控制系统采用的10 ms定时中断机制,将状态机层次划分到了可以分析每个10 ms硬件中断程序所需实现的控制功能状态及其转移、继承关系的程度,可以更清晰地设计出中断程序所需要的构成结构．系统的实际应用结果证明了上述方法的有效性．     

基于改进PSO算法的机器人路径规划及实验

针对粒子群优化(PSO)算法存在的优化精度低以及早熟的缺点,提出一种改进的PSO算法用于机器人路径规划.根据梯度下降法中变量沿负梯度方向变化的原则,提出了改进的粒子速度更新模型.为了提高粒子的搜寻效率及精度,增加了自适应粒子位置更新系数.引入ε贪心策略设计了改进的粒子群优化算法.在部分优化测试函数上的多次试验结果表明,所提算法较其他算法模型搜索精度至少提高2倍,收敛速度也有大幅度的提升.将所提算法和改进的DC-HPSO(动态聚类混合粒子群优化)算法应用于静态障碍物下的路径规划仿真和实际试验,结果表明所提模型具有高精度、高效率、高成功率的优点.     

波形弹簧曲面方程及制造工艺的确定

本文主要探讨了波形弹簧的结构设计及制造工艺的确定。     

平面运动的串联测量方法研究及其与并联方法的比较

提出了用于测量平面运动位姿的三自由度串联和并联测量方法,介绍了串联和并联测量方法的测量原理．通过建立串联测量方法的误差模型,得出了几何误差源与原始测量参数的映射关系和对末端位姿误差的影响情况,得到了这种方法的精度分析结果．仿真结果和试验数据证明了分析的正确性．同时,从几何误差源的产生和测量运动特性等方面对串联和并联测量方法进行了比较．     

基于IE方法的某车间生产效率改善研究

应用工作抽样方法,统计了某机加车间生产过程中设备和人的利用率;分析了设备利用率较低的原因,对设备闲置与设备停工等现象提出了具体的改善建议;应用人机联合操作分析方法,实现有效的多设备看管,提高工人的利用率;应用流程程序分析方法对车间某典型零件进行分析,对车间的设施布置进行改善,减少了该零件在该车间总的搬运距离。通过提出的改善方法,企业能够以较低的代价提高车间的生产效率。     

基于改进麻雀搜索算法的平面度误差评定方法

针对在平面度误差最小区域评定过程中易出现陷入局部最优、收敛速度慢和精度低的问题,提出了一种基于改进麻雀搜索算法(ISSA)的平面度误差评定方法。首先,采用具有更好遍历性的Kent混沌映射代替传统的Logistic混沌映射生成初始化种群,以增强算法的全局搜索能力;然后,应用一种基于光学透镜成像原理的反向学习策略以避免算法无法跳出局部最优;选用经典测试函数验证了ISSA算法的有效性,相对于SSA能够取得更好的寻优效果;最后,应用该方法对平面度误差进行评定,并与引用的其它方法进行比较。实验结果表明：基于ISSA算法的平面度误差评估方法用时0.488 4 s能够解得最小包容平面,与应用SSA算法相比减少了0.370 5 s,其计算精度与应用最小二乘法、遗传算法和粒子群算法的平面度误差评定方法相比分别减小了18.032 5μm、2.332 5μm、6.132 5μm。基于ISSA算法的平面度误差评估方法在优化效率、求解质量、计算精度和稳定性上均有优势,可应用于三坐标测量机等形位误差测量仪器。     

基于神经网络的全方位移动机器人运动稳定性研究

全方位移动机器人具有平面运动的3个自由度,运动灵活性高,被广泛应用到狭窄拥挤环境中.针对实验室开发的MY2轮在运动过程中的振动现象及轨迹误差问题,采用BP(反向传播)神经网络方法来解决.根据机器人的结构及运动特点,建立BP神经网络模型并分析及优化了BP神经网络参数.以BP神经网络模型为基础进行轨迹仿真实验,分析初值、不同速度及不同轨迹对模型的影响.结果表明基于合适的BP神经网络方法可以将轨迹误差控制在3 mm内,偏向转角误差小于3?,能够减缓机器人振动,提高轨迹精度.通过输入不同运动轨迹验证BP神经网络模型的普遍适用性,最后通过实验验证了仿真结果的正确性.     

基于有限状态机与Petri网的系统分析与设计

从系统组成、功能需求和体系结构方面介绍了航天器空间对接仿真系统的实时多任务控制系统，基于有限状态机和Petri网方法对其进行了单任务级和多任务级的分析建模，并以此为基础完成系统的详细设计，其中应用分叉和资源共享模型实现了系统的同步和互斥问题。实际应用中应用工程化和模块化的方法完成系统设计，系统运行性能良好。试验证明这种分析设计方法合理可行。     

机器人俯仰关节能耗特性分析

以降低架空线移动机器人能耗为目标,从结构设计角度出发提出一种基于平行四边形机构的机器人俯仰关节,由单电机配合柔索驱动。首先,在考虑摩擦因素的情况下进行了关节受力及能耗分析,分别给出本文关节与传统俯仰关节的能耗计算方法。再分别就多单元串联式机器人俯仰运动、以及架空线移动机器人越障运动的能耗特性,进行了本文关节和传统俯仰关...     

波形弹簧材料及其热处理工艺选择

讨论了电磁离合器的波形弹簧的材料和热处理工艺的选择。