机器人俯仰关节能耗特性分析

以降低架空线移动机器人能耗为目标,从结构设计角度出发提出一种基于平行四边形机构的机器人俯仰关节,由单电机配合柔索驱动。首先,在考虑摩擦因素的情况下进行了关节受力及能耗分析,分别给出本文关节与传统俯仰关节的能耗计算方法。再分别就多单元串联式机器人俯仰运动、以及架空线移动机器人越障运动的能耗特性,进行了本文关节和传统俯仰关...     

基于神经网络的全方位移动机器人运动稳定性研究

全方位移动机器人具有平面运动的3个自由度,运动灵活性高,被广泛应用到狭窄拥挤环境中.针对实验室开发的MY2轮在运动过程中的振动现象及轨迹误差问题,采用BP(反向传播)神经网络方法来解决.根据机器人的结构及运动特点,建立BP神经网络模型并分析及优化了BP神经网络参数.以BP神经网络模型为基础进行轨迹仿真实验,分析初值、不同速度及不同轨迹对模型的影响.结果表明基于合适的BP神经网络方法可以将轨迹误差控制在3 mm内,偏向转角误差小于3?,能够减缓机器人振动,提高轨迹精度.通过输入不同运动轨迹验证BP神经网络模型的普遍适用性,最后通过实验验证了仿真结果的正确性.     

基于有限状态机与Petri网的系统分析与设计

从系统组成、功能需求和体系结构方面介绍了航天器空间对接仿真系统的实时多任务控制系统，基于有限状态机和Petri网方法对其进行了单任务级和多任务级的分析建模，并以此为基础完成系统的详细设计，其中应用分叉和资源共享模型实现了系统的同步和互斥问题。实际应用中应用工程化和模块化的方法完成系统设计，系统运行性能良好。试验证明这种分析设计方法合理可行。     

一种五自由度机电测控系统的设计与实现

文章提出了一种基于五自由度机电系统的测控系统设计方法，并从机械系统构成、测控系统结构及软硬件设计方面论述了系统实现技术。针对系统特定的功能要求，文章详细介绍了位姿组合测量和各位姿自由度控制的测控方法，并应用模块化设计和数据流分析方法进行软硬件设计。通过实验进行系统特性分析，得到运行参数指标。实验证明这种设计方法和实现技术合理可行。     

基于FPGA的激光拼焊板焊缝位置快速检测方法

提出了基于microblaze软核处理器的SOPC技术来进行焊缝结构光图像处理与特征提取;由图像预处理模块实现对焊缝图像滤波、二值化、数学形态学处理、边缘检测、中心线提取等步骤的预处理,预处理后的图像送入MicroBlaze软核进行特征点提取。该方法可以准确而快速的提取图像焊缝位置。相比传统的处理方法,可以大大提高焊缝跟踪系统的实时性。     

并联刨床刚度分析及实验研究

为了提高刨削加工能力,而采用考虑到并联机构的特点而提出了并联刨床的概念并对其进行了简单说明．采用对机床进行分解的方法对机床的各功能模块分别建立刚度模型,并利用变形线性叠加的原理对机床的并联部分刚度进行分析．采用有限元软件对机床的床身框架及平面约束机构部分的刚度进行分析．并以仿真和实验加工的方式进行了刚度特性研究．     

基于双路FNN网络的固体火箭发动机壳体内缝检测方法研究

火箭发动机壳体内部螺纹连接处缝隙的检测精度是衡量其质量的重要指标,由于发动机壳体内表面形貌复杂,因此内缝质量仅靠人工检测不仅效率低而且可靠性差。提出一种基于FNN网络的内缝视觉检测方法,以灰度共生矩阵和PCA算法构造图像的特征参数,训练FNN网络,将火箭发动机壳体内缝的粗加工面与精加工面进行分类,分类识别率98.8%;然后,对两类情况做不同的图像处理,用Sobel算子找到缝隙边缘;最后,通过标定进行包括采集原始图像误差、直线拟合误差的系统误差修正,完成内缝宽度精确测量。实验表明,该方法稳定可靠,能够实现 0.1mm-0.6mm范围内±0.02mm的识别精度。该方法实现了火箭发动机壳体内部螺纹连接处的高精度测量,为实现产品高效自动生产和质量检测提供了技术保障。     

加强企业标准化工作适应市场经济

企业标准化工作是一项重要的技术基础工作,是推动技术进步、增加经济效益的重要手段,是扩大对外经济技术交流与国际接轨的技术桥梁和纽带,本文结合社会主义市场经济发展的特点和标准化的作用,多方面阐述了社会主义市场经济条件下核工业企业应如何加强标准化工作。随着社会主义市场经济的确立和发展,核工业的体制正由传统的、统一的计划经济体制向市场经济体制过渡。在新旧体制转换的过程中,核工业企业标准化工作同其他企业工作一样,受到了强烈的冲击与挑战,面对市场经济,核工业标准化工作如何适应？如何在社会主义市场经济条件下加…     

LiBr溶液喷淋量对预冷却吸收系统的影响

在计算机程序的基础上,得出喷雾吸收双效溴化锂吸收器的热力计算结果;研究了内部条件混合溶液喷淋量对系统性能的影响情况;分析了机组制冷量以及COP值的变化情况;得出喷雾吸收时的LiBr中间溶液的最佳喷淋量,并与降膜式吸收器做了性能比较.     

内复叠制冷循环实验研究与分析

采用非共沸混合物作为制冷工质的内复叠制冷循环以其系统结构简单、制冷温区广等特点,日益受到研究者的关注和青睐,特别是-60～-120℃温区的环境在能源、军工、医疗、生物等方面得到了越来越广泛的应用.本文采用精馏塔作为气液分离装置,以R13/R22为制冷剂,对新循环进行了热力分析,建立了各换热器的能量平衡方程,分析了循环工质配比、压缩机回气温度及冷凝温度对压缩机压比及系统COP的影响.