基于单目运动摄像机的三维物体运动参数估计

针对单目视觉监测系统摄像机和目标物体同时运动时,如何有效测量物体三维运动参数的难题,提出一种基于单目序列图像对插入虚拟视点的算法确定运动物体位姿及运动参数的方法。动摄像机连续采集运动物体的图像序列,根据摄影几何原理对摄像机和运动物体进行分析,结合本质矩阵的特性,估算空间物体运动参数。实验结果表明,该方法能够在为摄像机与目标物体同时运动的情况下,有效地估测出物体三维运动参数,且该方法简单有效,具有较高的精确度和准确性。     

基于轮廓波维纳滤波的图像压缩传感重构

图像压缩传感重构利用自然图像可稀疏表示的先验知识,从比奈奎斯特采样率低得多的随机投影观测值中重构原始图像.为了克服传统的压缩传感重构中正交小波方向选择性差和未利用变换系数的邻域统计特性的缺点,利用了轮廓波维纳滤波去噪算子替代迭代阈值法中的阈值算子,进而提出了基于轮廓波维纳滤波的图像压缩传感的重构算法.实验结果表明,该算法提高了重构图像的峰值信噪比和视觉效果,保护了图像的细节,加快了重构算法的收敛速度.     

一种面向并联机构的雕刻刀具系统设计

设计并实现了一种新的面向并联机构的雕刻刀具系统．整个系统主要集成了主轴—刀具子系统、工件平台及多传感器子系统、电气控制子系统等部分．通过所设计的刀具系统与并联机器人的有机结合,实现了汉字的雕刻及雕刻过程中力/力矩信息的实时监控,验证了其可行性和有效性．     

基于对等虚拟社群网格系统的研究与设计

依据对等网络所具有的小世界特性和幂律分布特性的理论基础,提出了基于对等虚拟社群的网格系统。在定义了虚拟社群的基础上,将网格系统划分为对等的虚拟社群,设计了基于对等虚拟社群的路由算法。通过仿真实验对路由算法进行了验证。     

基于OGSA的服务网格应用系统研究与设计

为提高资源的共享能力,在校园网环境下,借助于Globus平台搭建了校园服务网格应用系统.该系统将已有的计算资源和服务,利用网格环境中日臻成熟的中间件技术设计了满足特定需求的服务网格系统构架.提出了基于OGSA-GT3的校园服务网格应用系统的结构CSGA,讨论了CSGA的实现方案和执行流程.在开发的原型系统进行了计算服务的实现,并阐述了服务网格系统今后的研究方向.     

机器人视觉三维重建网格门户的研究与开发

为了提高机器人视觉三维重建的速度,分析了建设机器人视觉三维重建网格的必要性以及网格门户在网格系统中的重要性.根据三维重建网格的特点设计了网格门户的体系结构,介绍了基于Gridport门户开发工具包快速开发三维重建网格门户中的各个组件的基本过程,实现了基于门户的单点登录、用户管理、资源监测、文件传输和三维重建服务调用等基本功能.     

一种只利用对象输入输出值设计的液压并联机器人MRACS

针对６－ＤＯＦ并联机器人的液压主关节，基于系统易于稳定与实现，提出了一种只利用被系统输入输出测量值设计的ＭＲＡＣＳ。经纺真验证，系统稳定可靠，具有良好的跟踪精度。     

力前馈控制的并联机器人自适应系统的研究

针对6－DOF并联机器人的液压主关节。设计了一种力前馈控制，结构简单，容易实现的模型参考自适应系统MRACS。仿真表明：此系统稳定可靠，有效地抑制了干扰作用。提高了系统的跟踪精度。本文的研究为系统的实际应用奠定了基础。