利用离散平稳小波变换改进NURBS二次曲面拟合方法

为了提高二次曲面的拟合精度,提出了一种基于离散平稳小波变换的NURBS二次曲面的拟合方法。 首先利用格网化方法得到二次曲面模型点云数据的高程图像及其高程序列,其次对此高程序列进行离散平稳小波变换提取出二次曲面模型表面的特征点,最后利用提取的特征点实现高精度NURBS二次曲面拟合。实验结果表明,该方法与NURBS拟合方法相比,球面和圆锥面拟合结果的均方根误差分别降低了55.79%和50.47%,具有较高的拟合精度。     

GPS定位在车载补偿电容测试系统中的应用

针对便携式轨道电路参数测试仪在检测故障中发现存在效率低、工作量大等问题,设计了基于GPS全球卫星定位的新型车载补偿电容测试系统,主要论述了系统的总体设计及应用GPS的关键技术和实验分析.新系统能够提高补偿电容故障检测的效率,可以更快、更准地找到故障电容,提高了维护效率.     

结合深度图像和最佳分割阈值迭代的自遮挡检测算法

针对视觉任务中普遍存在的自遮挡现象和目前视觉系统尚无明确的自遮挡检测算法的现状,提出了一种结合视觉目标深度图像和最佳分割阈值迭代的自遮挡检测算法。在分析图像阈值分割技术的基础上,将分割阈值迭代法的思想引入深度图像领域,并结合使用视觉目标对应的深度差值图像信息,通过求取合适的阈值实现了对自遮挡现象的检测。实验结果表明,该方法能够有效地检测出视觉目标中存在的自遮挡现象并定位自遮挡边界,弥补了目前自遮挡检测领域研究的不足。     

改进的6-DOF并联机器人Lagrange动力学模型及其并行处理

文章对６－ＤＯＦ并联机器人Ｌａｇｒａｎｇｅ动力学模型作了深入研究,提出一种结构清晰,物理意义明确的简便算法,并对其并行算法及实现问题进行了研究。     

6-DOF并联机器人修正位置/力控制系统的研究

该文在６－ＤＯＦ并联机器人运动控制系统的基础上，研究了一种修正位置／力控制系统，讨论了系统设计与实现中一些关键性技术问题．文中内容对改善并联机器人控制质量与性能大有益处．     

基于特征约束和均值漂移的机动目标粒子跟踪

粒子滤波是适用于非线性非高斯系统下目标跟踪的强有力工具．ＭｉｒｏＳｏｔ足球机器人系统可以作为研究机动目标跟踪问题的平台．对此,在分析ＭｉｒｏＳｏｔ系统目标特征的基础上,提出一种基于目标特征约束的均值漂移粒子滤波算法,利用约束和优化的思想提高粒子的质量并减少其数量．对比实验表明,该方法有效地克服了传统粒子滤波的计算量和粒子退化问题,保证了多机动目标跟踪的准确性和实时性．

     

一种基于联合学习的家庭日常工具功用性部件检测算法

对工具及其功用性部件的认知是共融机器人智能提升的重要研究方向.本文针对家庭日常工具的功用性部件建模与检测问题展开研究,提出了一种基于条件随机场（Conditional random field,CRF）和稀疏编码联合学习的家庭日常工具功用性部件检测算法.首先,从工具深度图像提取表征工具功用性部件的几何特征;然后,分析CRF和稀疏编码之间的耦合关系并进行公式化表示,将特征稀疏化后作为潜变量构建初始条件随机场模型,并进行稀疏字典和CRF的协同优化：一方面,将特征的稀疏表示作为CRF的随机变量条件及权重参数选择器;另一方面,在CRF调控下对稀疏字典进行更新.随后使用自适应时刻估计（Adaptive moment estimation,Adam）方法实现模型解耦与求解.最后,给出了基于联合学习的工具功用性部件模型离线构建算法,以及基于该模型的在线检测方法.实验结果表明,相较于使用传统特征提取和模型构建方法,本文方法对功用性部件的检测精度和效率均得到提升,且能够满足普通配置机器人对工具功用性认知的需要.     

心电图压缩算法中的小波基选择

文章研究心电图压缩算法中的小波基选择。算法中采用整-整小波进行小波变换,用小波零树嵌入编码和自适应算术编码对心电图压缩。小波库由9种小波基组成。用MIT-BIH心率数据库的样本数据对提出的算法进行测试,结果表明,在压缩过程中对每段心电图选取最优小波基能显著地降低信号失真度。     

一种并联机器人双目主动视觉监测平台避障方法的研究

一种基于圆型轨道的双目主动视觉监测平台的建立,解决了并联机器人的“盲”工作状态问题。然而在摄像机和并联机器人的加工位置之间常常有障碍物出现,为了避免摄像机的观测视线被遮挡,提出了一种在摄像机运动空间上求解障碍区域的方法。该方法中引入了最小面积凸包围盒算法,简化了求解过程,从而能实现视觉监测平台的快速避障。算例实验表明该方法是正确、有效的。     

无标定主点坐标的双焦测距算法及精度研究

成像物镜具有两个独立的焦距,通过对空间物体成像并进行分析可获取其深度信息,此即双焦测距的原理。本文首先分析了图像主点坐标标定对双焦测距精度的影响,找到了双焦图像中两种相对于主点坐标的不变量,进而提出了基于此不变量的双焦测距算法,避免了繁琐的标定环节并提高了算法精度。与传统算法的实验对比表明了本文算法是正确可行的。