阻抗式含水率测量仪激励源的优化设计

针对传统阻抗式含水率计交流激励恒流源输出电流小、结构复杂的问题,提出一种采用双向脉冲激い励恒流源的油井含水率检测新技术.该技术可有效避免直流激励下的介质电极化现象,提高含水率测量的精度和灵敏度.动态实验表明,新型测量仪具有良好的含水率分辨能力,当流量高于10 m3/d时,测量误差小于±3%.     

改进的6-DOF并联机器人Lagrange动力学模型及其并行处理

文章对６－ＤＯＦ并联机器人Ｌａｇｒａｎｇｅ动力学模型作了深入研究,提出一种结构清晰,物理意义明确的简便算法,并对其并行算法及实现问题进行了研究。     

无标定主点坐标的双焦测距算法及精度研究

成像物镜具有两个独立的焦距,通过对空间物体成像并进行分析可获取其深度信息,此即双焦测距的原理。本文首先分析了图像主点坐标标定对双焦测距精度的影响,找到了双焦图像中两种相对于主点坐标的不变量,进而提出了基于此不变量的双焦测距算法,避免了繁琐的标定环节并提高了算法精度。与传统算法的实验对比表明了本文算法是正确可行的。     

一种智能空间辅助的家庭服务机器人SLAM方法

在单机器人SLAM过程中,定位误差和建图误差随机器人运动距离增大而增大。为了有效降低SLAM误差,本文提出了一种智能空间辅助的家庭服务机器人SLAM方法。基于Rao-Blackwellized粒子滤波思想,机器人定位和建图问题被分解为两个独立环节,首先,联合机器人控制量和智能空间摄像机网络的观测值估计机器人位姿,给出了位姿粒子的采样提议分布和权值更新公式;然后,机器人利用自身位姿及对目标的观测来构建环境地图。仿真实验表明本方法有效提高了机器人的定位精度,进而得到了更加精确的环境地图。     

电磁相关法流量测量传感器检测电极距离研究

多相流流量测量在工业生产与科学研究中有着广泛的应用。针对石油生产测井狭小空间环境下的油气水多相流流量测量问题,提出了一种能扩大生产测井中多相流油气含率的量程范围并提高流量测量精度,且具有连续测量、无放射性、低成本等优点的油气水多相流电磁相关法流量测量传感器。电磁相关法流量测量传感器两对检测电极之间的距离设计是该类传感器设计的关键技术之一,通过传感器内部虚电流及其敏感场的仿真研究与分析,为电磁相关法流量测量传感器的两对检测电极之间的距离设计提供帮助,以促进新型多相流流量仪表的发展。     

主动视觉监测平台机械误差矫正方法研究

为解决并联机器人盲工作状态,建立了双目主动视觉监测平台（binocular active visual monitoring platform,BAVMP）。它是一种基于圆形导轨的并联机器人工作空间监测机制。为克服视觉主动性给BAVMP带来的机械误差,提出了分解动作补偿法。仿真实验表明理论计算误差值与实际误差值基本一致,表明该方法是有效的。根据所得误差值,利用空间已知点和视觉反求原理对BAVMP中摄像机的实际位置进行了实时矫正,使BAVMP对空间目标监测更加精确有效。     

两相流下电磁流量计感应电势仿真研究

在电磁流量计应用于油水两相流的测量时,由于油水两相流中存在非导电物质,非导电物质对流量计测量存在一定影响。通过有限元软件ANSYS对流量计磁场分布建立了仿真模型,运用FLUENT软件对流量计的流体建立仿真,讨论了非导电物质对电磁流量计权重函数的影响。利用仿真结合数值计算的方法对电磁流量计不同含水率与流量下电磁流量计感应电势进行研究,并通过模拟井实流实验对仿真结果进行验证。     

一种基于视觉特征的移动机器人定位方法

为提高移动机器人在拥挤、混杂的室内环境中的定位能力,提出了在图像显著特征区域内提取积分不变特征-LSRII(local salient region integral invariant)特征的方法,并将LSRII特征应用到粒子滤波定位中,实现机器人在室内环境下的全局定位.实验结果表明,所提出的定位方法在拥挤、混杂的室内环境中能够实现可靠的定位.     

基于Web Services的分布式服务发现系统的研究

Internet中分布着大量不同类型的计算服务．为了更有效的查找这些服务，设计了一个面向计算的分布武服务发现系统。网络中的计算资源被部署为Web服务，并通过组件之间的互操作性调用服务。改进了UDDI中的服务订阅机制．并给出了服务部署、服务发布、服务定位和授权认证等关键问题的解决方案。利用集群及PC机环境构建系统。并进行了实际测试。     

一种石油生产永置式地面井口持水率动静态测量装置研究

为满足采油地面井口多相流持水率测量的实际要求,本文结合电导动态测量与筒状电容静态测量技术,研制了一种永置式石油生产地面井口多相流持水率动静态测量装置(PDSWHMD＿SM)。具体地,文中采用有限元方法(FEM)构建了电导-电容一体式传感器(CCIS)数值模型,在此基础上对CCIS管道内流体处于流动及静止状态下分相介质的分布特性、CCIS结构参数、CCIS电学分布特性、不同多相流工况下的响应特性等进行了深入研究,最终确定了CCIS最优结构参数：H_e=90 mm、ID=30 mm、Ih_e=3 mm、H_c=375 mm、IR₁=26 mm、T_c=1 mm、H_m=56 mm,证明了其测量误差在5%以内。另外,本文以总流量5～70 m³/d,持水率50%～90%等多相流工况为例进行了实验研究,实验结果表明：研制的装置PDSWHMD＿SM持水率测量误差同样在5%以内。仿真和实验均证明了PDSWHMD＿SM具有良好的持水率测量性能。