腐蚀/膨胀算法在足球机器人视觉系统中的应用

在FIRA MiroSot机器人足球比赛中,视觉系统是获得比赛场上机器人与球位置信息的唯一途径。视觉系统的识别速度、精度直接影响到比赛的胜负。针对传统视觉系统在机器人足球比赛中获取各实体的位置不够准确的问题,提出了一种结合数学形态学中腐蚀/膨胀算法来处理视觉系统中的实时图像,增加足球机器人视觉系统识别的精度的设计方案。实验结果表明,该方案在没有降低比赛中识别速度的前提下,大大地提高了识别精度。     

基于ActiveX控件的复杂数据表单的设计

详细介绍了如何在Visual Basic6.0环境下,通过构建ActiveX控件来简化复杂数据表维护的设计与编码,并最终改善程序的可维护性,提高代码的重用度。     

基于SQL Server7．0大型数据库应用系统性能优化的研究

该文论述了基于SQL Server7.0大型数据库应用系统的性能优化问题,并详细分析了影响数据库应用系统性能的一些因素和能有效提高系统性能的一些方法。     

提高Delphi开发的分布式多层Web应用系统效率分析

文章就Delphi环境下开发高效的、分布式多层Web应用系统时一些易被忽视的,但对系统效率却有很大影响的因素进行了讨论。通过对这些内容的清楚认识,使得一般水平的软件开发人员也能够开发出相对高效的Web应用系统。     

面向对象的家庭全息地图表示与构建

针对现代复杂而多样化的家庭环境,人对家庭服务机器人的服务需求,以及其自身基于家庭全息地图的路径规划的任务要求,借鉴人对空间环境的认知和地图的组建过程,提出了一种改进的面向对象的家庭服务机器人全息地图表示方法,设计出家庭-房间-物品三层表示模型.依据面向对象的思想,分别给出了改进的物品层、房间层和家庭层的面向对象表示方法.基于机器人自身携带的传感器对各层对象的空间数据进行采集.将该表示方法转化成可存储在数据库中的数据类型,将采集的数据存储到数据库中并对地图进行实时的更新.在家庭环境下,机器人基于该全息地图分别对各层进行对象识别和路径规划,实物实验说明基于家庭-房间-物品表示模型的家庭全息地图能满足服务机器人任务的需要.     

基于特征约束和均值漂移的机动目标粒子跟踪

粒子滤波是适用于非线性非高斯系统下目标跟踪的强有力工具．ＭｉｒｏＳｏｔ足球机器人系统可以作为研究机动目标跟踪问题的平台．对此,在分析ＭｉｒｏＳｏｔ系统目标特征的基础上,提出一种基于目标特征约束的均值漂移粒子滤波算法,利用约束和优化的思想提高粒子的质量并减少其数量．对比实验表明,该方法有效地克服了传统粒子滤波的计算量和粒子退化问题,保证了多机动目标跟踪的准确性和实时性．     

水深超30m直腹式钢板桩围堰快速施工技术

简要介绍了塔贝拉水电站第四期扩建工程下游围堰施工中的快速施工方法,着重研究了施工过程中的一些关键性的施工技术:(1)多功能作业浮箱平台的研制技术;(2)长直腹式钢板桩板起吊控制技术;(3)57 m高喷防渗墙成墙关键技术;(4)高直腹式钢板桩角桩焊接技术;(5)格体填砂免振冲自密实工艺。研究成果可为类似工程施工和设计提供参考。     

基于动态工作流的电子政务审批系统设计

建立电子政务审批系统,可以提高政府部门的办事效率,同时能有效地实现对项目的流程化管理,而建立在传统的工作流技术上的电子政务审批系统,已经无法满足时常变更的业务流程.文章以交通局电子政务审批系统为例,设计了一套基于动态工作流的电子政务审批系统,并实现移动办公的需求.     

服务机器人新型双目视觉系统及结构参数标定的研究

构建了一种新型的满足服务机器人视觉任务需要的双目视觉系统,该系统是由一个云台(Pan/Tilt/Zoom,PTZ)摄像机和一个手眼系统组成的变基线双目配置,具有更大的视觉空间和灵活性。对该双目配置下实现目标定位的关键参数——双目结构参数的实时自标定方法进行了研究,提出了将大部分繁琐的坐标变换关系转移到离线环节标定的离线/在线二步标定算法。仿真实验表明,此方法可有效降低在线处理时对图像匹配点的数目要求,同时该双目系统对图像噪声和机械运动误差具有一定鲁棒性。