六自由度并联机器人容错分布式计算机控制系统

本文介绍了六自由度并联机器人容错分布式计算机控制系统，实现六自由度并联机器人容错分布式计算机控制使系统的可靠性稳定性有所提高。实践表明：容错技术应用于机器人控制系统是成功与有益的。     

一种改进的场地标定算法

为了使足球机器人视觉系统中场地标定更加精确，本文在分析了简单玑性标定存在不足的基础上，提出了一种基于标志点将场地分区的线性标定算法。该算法既具有线性标定的简洁性，同时又在一定程度上提高了足球机器人视觉系统标定的精确性。     

基于Web的并联雕刻机远程汉字雕刻技术

为实现资源共享和遥控作业，设计并实现了基于Web的并联雕刻机远程汉字雕刻系统，系统包括远动控制、雕刻控制和视频反馈3部分功能。采用监督控制方式以便减少网络延时对雕刻控制的影响，进程互斥原理解决了多用户同时雕刻的冲突，多线程和共享变量机制可保证雕刻作业的实时控制。为了适用不同类型的图像采集卡，基于JMF和IP组播两种方案分别实现了视频信息的连续传输。实验结果验证了该方法的可行性和有效性。     

基于互相关理论的油井流量测量系统

针对当前油井流量测量装置成本高、精度低的问题,研制了一种基于互相关时延估计理论的新型流量测量系统.该系统使用合成处理器MC56F8323来实时采集电导传感器输出的上下游流动信号,并对它们进行互相关运算,采用相关峰抛物线插值算法计算渡越时间,间接测出流量,最后将处理结果通过RS485总线传输至地面上位机.动态实验表明,仪器的测量误差为±5%,重复性误差为±3%.     

高流速两相流下电磁流量计测量机理研究

油水两相流中存在非导电物质,对电磁流量计测量结果存在一定影响。在高流速下两相流的测量中,电磁流量计测量中却出现了与低流速时不同的测量结果,该现象在工业生产中一直未得到较满意的解释。介绍了电磁流量计的基本原理,分析了可能影响电磁流量计感应信号的因素。研究了非导电物质对电磁流量计权重函数分布情况的影响,对高流速两相流测量结果进行解释。仿真实验表明,在一定的含水率范围内,流体中的非导电物质半径较小时,对电磁流量计的权重函数影响很小。该研究结果可为两相流电磁流量生产测量提供一定的参考依据。     

一种基于CLM的服务机器人室内功能区分类方法

基于CLM（无码本模型）提出一种规避码本的室内功能区表示与建模方法．首先,在灰度级图像的基础上提取SURF（加速鲁棒特征）描述子;然后,运用空间金字塔方法将图像分成规则区域,在向量空间引入高斯流形,将每个区域用单高斯模型表示,并将其联合构成混合高斯模型以表示整幅图像;最后,将图像的高斯模型与改进的SVM（支持向量机）分类器联合使用,实现室内功能区的分类．在Scene 15数据集上的实验结果表明,本文方法相较于传统的构建码本方式在分类识别精度上提升约20%,同时对方向变化、光照不均匀等情况具有较好的鲁棒性,有效提升了服务机器人对室内功能区的认知能力．