用GTK＋和MySQL开发数据库应用

本文讨论了在Liunx平台下采用两种高级环境GTK＋和MySQL开发数据库应用软件的技术问题。实践表明,这种开发技术是可行的。     

改进的6-DOF并联机器人Newton-Euler动力学模型

本文在6-DOF并联机器人运动模型的基础上,采用 对加速度及作用力正交分解的方法,将其Newton-Euler动力学模型归结为一个简单的、可 用于实时计算的模型．     

圆轨双链主动视觉机构标定体系的设计

针对圆轨双链主动视觉机构中摄像机动态标定问题,设计了一种在圆轨内侧安装均匀分布6组立体标靶块的标定体系.从保证摄像机在任意支链位置均能获得立体标靶块图像出发,分析了立体标靶块的合理布局和靶块尺寸,并给出了梯形靶面的编码标志点和非编码标志点的设计方案;基于小孔成像原理,建立了标定体系的视觉标定模型,实现了通过一块平面棋盘靶进行立体标靶块的非编码标志点空间坐标的测定,以及通过立体标靶块进行摄像机位姿的动态标定.实验结果表明了标定体系设计的合理性及用其动态标定的有效性.     

Stewart并联机器人仿真系统的实现

该文提出了一个Stewart并联机器人仿真系统 ,重点说明了其中对于并联机器人运动学仿真及控制系统仿真中的系统构成和规划算法 ,最后给出了一个应用该系统进行Stewart并联机器人仿真的例子 ,为Stewart并联机器人的研究提供了有效的仿真数据     

Matlab环境下雕刻机监测系统的实时数据采集绘图

通过Matlab编程实现通过计算机串行接口对KLM4124模拟量采集模块的控制,将自行研制开发的并联雕刻机器人多传感器工况监测-反馈系统得到的多维力/力矩信号数据传输到Matlab软件中,然后由Matlab进行实时分析处理和显示,并实现实时绘图.该套方案实施简便,反馈数据直观.可为整个闭环反馈系统提供良好而稳定的数据采集环节.     

虹膜身份鉴别系统算法研究

在随机Hough变换的虹膜定位和方向小波多尺度极值点检测的鉴别算法基础上,研究了一种快速可靠的虹膜身份鉴别系统.实验结果证明了提出的定位、鉴别算法的优越性、合理性.     

六自由度并联机器人分布式计算机控制系统的通讯实现

根据六自由度并联机器人分布式计算机控制系统的通讯特点,提出了一些简单、适用的系统通讯方案及其通讯方案的硬、软件实现方法。     

双摄像机系统对移动目标的跟踪

提出了一种由一个静止摄像机加上一个动态摄像机组成的双摄像机实时跟踪系统．该系统利用两种形式摄像机各自的优点,克服它们自身的不足,实现了对运动目标的实时跟踪．文中给出了双摄像机系统的组成以及功能划分．利用由近似的摄像机投影模型导出的单应性关系,实现两个摄像机图像之间的目标匹配．系统在静态摄像机的图像平面上建立目标的2D运动模型,采用卡尔曼滤波实现目标位置的预测,由单应性关系求出动态摄像机图像平面上对应目标的预测位置,然后计算摄像机动态平台的旋转角度,实现对动态平台的伺服控制．     

模型参考自适应控制系统（MRACS）设计的一种方法

只根据对象的输入输出值，而不利用各阶导数设计ＭＲＡＣＳ是易于实现的设计方法。本文在现有只适用对象模型分母与分子阶数差不大于１的成熟简便设计方法基础上，推广出模型为任意相对阶数的ＭＲＡＣＳ设计方法。此方法对该问题设计比现有的其它方法大为简单。