基于免疫无监督分类的老年人行为分析

在建立行为特征量化模型的基础上,提出了无监督分类算法对日常行为规律进行分析和表示,并利用免疫原理对分类进行优化和改进。对比实验表明,该方法有效地克服了传统聚类方法的收敛速度慢和极值点等问题,实现了较好的分类效果。     

并联机器人双目主动视觉目标定位的研究

为解决并联机器人"盲"工作状态,提高并联机器人的运动精度,构建了一种对并联机器人工作空间监测的双目主动视觉监测平台,并在双目主动视觉监测平台上给出了一种视觉空间目标定位算法.该算法分别研究了两个摄像机光轴在同-平面和不同平面时的空间目标定位问题.     

基于行列双向约束的动态规划立体匹配算法

为了克服传统的动态规划立体匹配算法会产生明显条纹状瑕疵的缺陷,提出一种同时考虑行列双向约束的动态规划立体匹配算法。该算法首先利用扫描线信息中所包含的视差不连续性和遮挡现象构造出一种新的全局能量代价函数;然后进一步设计了基于此能量代价函数的全局优化策略,在保证扫描线行方向上视差平滑性的基础上,解决了扫描线列方向上的视差不连续性问题;最后通过动态规划寻找最优路径来获得匹配点和遮挡点的视差,从而得到稠密视差图。实验结果表明,所提出的算法不但能够有效消除视差图中的条纹状瑕疵,而且在匹配精度上能够取得较好的效果。     

一种新的约束多目标优化方法

为解决带约束的多目标优化问题,在改进的强度Pareto进化算法的基础上设计了双存档机制,分别存储进化过程中产生的优秀可行解和不可行解,增加了进化种群的多样性,避免了罚函数法需要设计惩罚系数的缺点.为提高算法的收敛速度和约束边界附近的寻优能力,通过分析不同边界与Pareto前沿的关系,提出了一种判断不可行解优劣和环境选择的新方法.通过仿真实例,并与其他算法进行比较,验证了所提算法的可行性以及在收敛速度上的优越性.     

6-HURU并联机器人机构运动学和动力学性能指标分析

通过改变6-HURU并联机器人机构尺寸得到了包含121个机构的机构组，综合利用每个机构在其工作空间内不同位形采样点的一阶、二阶影响系数矩阵，研究了该并联机器人机构不同尺寸下运动学和动力学性能指标，突破了以往只考虑一阶影响系数矩阵研究所产生的局限性，根据所得的全域性能图谱探讨了不同尺寸机构之间的性能差异，进行了验证。     

并联机器人汉字球腔内面雕刻刀路规划算法研究

研究了并联机器人在球腔内面雕刻汉字所遇到的若干问题,包括平面刀路向球腔内面刀路的映射方法、圆弧插补及刀具姿态实时规划算法等,给出了算例并用6-HTRT并联机器人进行了验证,为并联机器人在汉字雕刻领域的实际应用奠定了基础。     

一种新的机器人手眼关系标定方法

通过控制装有摄像机的机械手的运动,给出了一种新的机器人手眼系统标定方法．与以往算法的不同之处在于,在计算手眼关系的平移向量时,对摄像机坐标系进行虚设旋转变换使旋转转化为平移问题．该方法需要机械手平台做两次平移运动和一次旋转运动,只需要场景中两个特征点,所以具有方便性和实用性．同时,也给出了基于主动视觉的空间点深度值计算方法．     

逆向工程中圆锥体组件加工信息快速高精度检测与生成方法研究

提出一种圆锥体组件加工信息快速高精度检测与生成的方法。首先,使用Delaunay网格划分法对圆锥体组件点云数据进行处理,得到其三角网格模型;其次,利用最小二乘拟合方法计算圆锥体组件点云数据各空间点最近邻域平面及其法向量,并构建空间点与法向量之间的映射关系,再根据该映射关系提取锥角;最后,通过对圆锥体组件点云数据的整体形貌分析提取锥高,利用锥角与锥高之间的关系计算出底面圆半径,通过计算的方式快速得到圆锥体组件的高精度加工信息。实验结果表明:该方法与几何测量方法相比,圆锥体组件的锥角θ、锥高h和底面圆半径r的误差分别降低了77.64%、70.53%和73.48%,时间减少了81.74%,能够实现圆锥体组件快速高精度加工信息检测与生成。     

电磁相关法流量测量传感器励磁线圈轴向长度设计研究

电磁相关法流量测量传感器以其独特的结构在两相流或多相流流量测量领域有着广泛的应用前景.通过建立该传感器励磁线圈在测量区域的磁场理论模型,并对不同轴向长度的励磁线圈的磁场进行数值仿真,运用磁场评价指标分析确定励磁线圈的轴向长度,为该传感器的励磁线圈轴向长度的设计提供参考依据并为之实现奠定基础.     

基于光纤传感器的油气水三相流持气率测井仪

针对测井过程中油气水三相流的含气率的测量问题,本文研究了用于测量含气率的集流型光纤探针测井仪器。首先设计了测井仪器的系统,并对光纤探针法测含气率原理做了分析,其次确定了光纤探针测量含气率的最优探头角度,最后设计了光纤探针传感器驱动电路。