未来反舰导弹自主导航与制导分析

叙述了当前世界各国国防力量对于卫星网络严重依赖的现状。对未来战争的作战样式进行了大胆设想,列举和分析了世界主要反舰导弹的制导特点,探讨了无卫星信号条件下制导的主要困难,并提出了未来反舰导弹自主导航制导可能用到的新技术。     

一种新的约束多目标优化方法

为解决带约束的多目标优化问题,在改进的强度Pareto进化算法的基础上设计了双存档机制,分别存储进化过程中产生的优秀可行解和不可行解,增加了进化种群的多样性,避免了罚函数法需要设计惩罚系数的缺点.为提高算法的收敛速度和约束边界附近的寻优能力,通过分析不同边界与Pareto前沿的关系,提出了一种判断不可行解优劣和环境选择的新方法.通过仿真实例,并与其他算法进行比较,验证了所提算法的可行性以及在收敛速度上的优越性.     

一种新的机器人手眼关系标定方法

通过控制装有摄像机的机械手的运动,给出了一种新的机器人手眼系统标定方法．与以往算法的不同之处在于,在计算手眼关系的平移向量时,对摄像机坐标系进行虚设旋转变换使旋转转化为平移问题．该方法需要机械手平台做两次平移运动和一次旋转运动,只需要场景中两个特征点,所以具有方便性和实用性．同时,也给出了基于主动视觉的空间点深度值计算方法．     

雕刻并联机器人刀具导向期望加工位置研究

为了增强雕刻并联机器人对其末端执行器位置监测以及对其工作环境、状态的主动认知的能力,引入了双目主动视觉的思想,建立了一种新型的基于圆形轨道的双目主动视觉监测平台,实现了并联机器人对空间工作环境的监测,并研究了在双目主动视觉监测平台下使并联机器人将刀具导向期望加工点的方法.研究结果表明,利用视觉信息解决了雕刻并联机器人导向矢量的确定问题,为机器人工作路径自规划提供了一种新方法.     

并联机器人双目主动视觉目标定位的研究

为解决并联机器人"盲"工作状态,提高并联机器人的运动精度,构建了一种对并联机器人工作空间监测的双目主动视觉监测平台,并在双目主动视觉监测平台上给出了一种视觉空间目标定位算法.该算法分别研究了两个摄像机光轴在同-平面和不同平面时的空间目标定位问题.     

融合圆对称轮廓波统计特征和LBP的纹理图像检索

圆对称轮廓波变换(CSCT)克服了轮廓波变换存在的频谱混淆现象,它比轮廓波变换的方向选择性更强.但由于CSCT中的方向滤波器组(DFB)有下抽样操作,CSCT不具有纹理分析所需要的平移不变性.文中用非抽样方向滤波器组(UDFB)代替CSCT中的DFB,构造了一种具有平移不变性的圆对称轮廓波变换(TICSCT).利用广义高斯分布描述TICSCT系数的边缘分布,图像之间的相似度用Kullback-Leibler距离(KLD)来度量.由于视觉感受明显不同的纹理图像可能具有相同的子带统计特性,边缘分布的KLD不是完备的纹理图像描述子.将KLD与其具有一定互补性的局部二值模式(LBP)相融合进行纹理图像检索,实验表明该算法比KLD,LBP和Gabor-Weighted-Euclid算法的平均检索率分别提高2.21%,4.02%和0.89%.     

一种自适应切换的阻抗传感器激励源设计

针对在测井过程中井下矿化度变化范围较大的问题,本文提出了一种采用双向脉冲构成,并且能够根据井下矿化度的变化自动切换激励源大小的阻抗传感器激励源,有效地克服了传统交流激励源输出电流小、处理电路复杂的缺点,并且能够适应井下矿化度变化范围较大的情况.     

交流伺服系统在视觉监测平台中的应用

针对一种新型的并联机器人双目主动视觉平台的控制要求,在基于DSP FPGA构成的运动控制卡的基础上,设计了一种基于PC 运动控制卡的开放式交流伺服控制系统.对控制系统的硬件结构和工作性能进行了分析.应用结果表明,此系统具有较好的可操作性和较高的实用价值.     

基于模糊QoS和偏好权重的Web服务组合方法研究

为了充分体现服务质量(QoS)的不确定性和用户偏好的模糊性,本文将模糊集理论引入基于QoS的Web服务组合中,将不适合精确表示的QoS属性和用户偏好等信息用三角模糊数表示.然后基于权重和法计算模糊总目标,通过设计新的模糊数比较方法,改写Pareto支配关系,将基于模糊数比较的单目标优化问题转化为多目标优化问题,并设计模糊多目标遗传算法(FMOGA)求得Pareto最优解集.该方法不仅能够得到更加贴近实际情况的优化解,同时也解决了多属性决策方法无法对大量候选服务进行全局优化的问题.最后通过实验验证了该算法的有效性和优越性.     

一种带干扰力补偿的液压并联机器人MRACS

本文依据６－ＤＯＦ液压并联机器人特点，对其液压主动关节提出一种带干扰力补偿的且只用系统输入输出检测量，不用其他导数状态量，实时计算量小，易于工程实现的ＭＲＡＣＳ文中对所给ＭＲＡＣＳ进行了多种情况的仿真研究和对系统干扰力补偿算法及实现进行了详细的论述，仿真与分析结果表明：文中系统稳定可靠，且具有良好的跟踪精度。