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为了实现在复合干扰下六旋翼无人机编队的稳定飞行,提出了一种快速终端滑模鲁棒控制方法。首先,描述了领导-跟随编队拓扑结构并建立了六旋翼无人机的6自由度运动模型,然后,设计了编队外环控制律将编队指令转换为姿态指令,并通过设计编队内环控制律解算得到旋翼转速指令,最后,引入自适应律来估计复合干扰,实现了六旋翼无人机编队的稳定飞行。仿真实验结果表明:所提方法与滑模控制方法相比能够更加快速地实现六旋翼无人机的编队稳定飞行,最大轨迹误差仅为0.2 m,复合干扰最大估计误差仅为0.1 m/s2,表现出了更优的控制效果。 相似文献
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孙利娟 《印刷质量与标准化》2011,(11):8-11
随着印刷品各加工环节电子化、网络化进程的加快,纸张、油墨等印刷原材料提供者、出版单位等销售主体与印刷单位的集群合作式发展、印刷品物流方式、渠道都面临政变。 相似文献
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编程工具VB6.0与VB.NET的比较研究 总被引:2,自引:0,他引:2
孙利娟 《黄河水利职业技术学院学报》2010,22(1):52-54
VB6.0和VB.NET都是目前比较流行的编程工具,从集成开发环境、总体性能以及具体语法等方面对两者的异同进行了比较,以便对它们有所了解、认识和区分。 相似文献
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为解决领域小语种知识匮乏和不完备的问题,更好地进行网络空间内容治理,提出一种基于语义层次建模的跨语言知识单元迁移方法(SHACUT),知识模型借助多语言丰富知识库将知识图谱嵌入极坐标系,显式体现不同知识的语义层次结构,迁移模型借助对齐种子库对不同语言向量空间进行线性转换及置信度计算,实现对图谱中知识单元对齐和迁移。分别在公开通用语言数据集和领域小语种数据集上进行了跨语言知识单元迁移的仿真验证,实验表明SHACUT不仅能够对公开通用语言数据集进行有效的跨语言迁移,也在领域小语种数据集上取得不错的效果,相比baseline能够更好地对知识图谱语义层次进行建模,实现跨语言知识单元迁移。 相似文献
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摘 要: 用户的消费行为中存在着大量的重复行为,如网站的重复访问和重复检索请求等。为了更好地理解时效性对重复消费的影响,本文提出了一种包含质量和时效性的重复消费混合模型。在重复消费动力学中,用户对重复项的选取取决于先前所有相同项的时效性权重之和。在混合模型的参数求解过程中,提出了一种交互迭代的参数更新方法。由于用户的真实消费数据往往服从幂率分布,分析了幂率分布下的模型倾斜性,并给出了倾斜性的紧致下届。通过对GPlus和YouTube两个真实的数据集进行分析发现,用户的重复消费数据存在着时效性。在数据集服从幂率分布的情况下,对数据集进行拟合可以很好的对用户的重复消费进行预测。 相似文献