视觉引导的机器人曲线跟踪系统

曲线跟踪是在视觉引导下机器人运动控制的一种典型应用。该文介绍了一种实用的视觉引导机器人曲线跟踪系统。在该系统中,机器人可以在视觉系统的引导下跟踪平面上的任意曲线。视觉系统能够完成自动标定、自动识别曲线、跟踪控制等功能。该系统具有算法简单,实用性和稳定性强等特点,其跟踪速度和精度都在实验中取得了较为满意的结果。     

无人直升机模态转换控制器的设计

无人直升机具有多种特点,应用前景极为广泛。但它在几种模态转换的过程中,存在着很大的不确定性,建模困难,很难实现工作模态的平稳转换。该文基于直升机模态转换期间的近似动力学模型,利用模糊逻辑的方法设计出一种模态转换控制器,并基于灵敏度分析方法,提出一种判定系统李亚普诺夫稳定的方法。仿真实验表明所设计出的控制器较好地解决了模态之间的平稳转换问题,并验证了所设计的控制系统满足李亚普诺夫稳定性,取得了满意的结果。     

计算机辅助设计控制系统应用软件

一、前言计算机辅助设计控制系统(简称控制系统CAD)是控制理论到实际应用之间的桥梁。过去,控制系统的分析和设计主要依靠纸和笔以及一些图表的帮助,设计的好坏很大程度上取决于设计者的经验。而对于包含多输入多输出的较为复杂的控制系统的分析和设计则十分困难。近二十多年来,发展了许多分析和设计控制系统的新的理论和方法,这些理论和方法只     

计算机辅助设计控制系统程序包THCADCS简介

THCADCS是清华大学计算机系控制教研组研制的交互式程序包,它可用于控制系统的分析、设计、仿真以及控制系统的模型转换等方面。THCADCS的交互性主要是通过命令来实现的。用户从终端输入所选择的命令,计算机进行相应的动作。一条命令通常与一个应用子程序相对应。各应用子程序间的信息传递是通过每个命令所带的命令参量表来实现的。参量表的使用比较灵活,用户可以自由命名参量表中的变量,甚至有的命令参量表中的变量个数也是可以选择的。考虑到不同类型用户的需要,该程序包还提供了其他可供选择的交互方式,例如问答式,它可一步一步地指导用户;文件式,它使用户只要     

计算机辅助设计控制系统程序包——罗马尼亚SIPAC介绍

SIPAC是罗马尼亚FELIXC—512型计算机所附带的计算机辅助设计控制系统软件包,本文介绍这个程序包的特点、主要功能及程序管理,目的在于促进它的推广使用。同时也对我们建造自己的软件包起到一个借鉴的作用。     

未知环境下基于传感器的移动机器人路径规划新方法

提出了一种未知环境下机器人在线路径规划算法. 该算法在多数情况下比传统方法更具智能性和灵活性, 并且可以解决无边界环境中单方向无限延伸的障碍物的绕行问题．     

多连杆柔性机械手控制的遗传算法

讨论了多连杆柔性机械手末端位置的控制问题,因为基于逆动力学的控制不易保证系统的稳定性,给出了一种非线性预测与刚性运动PD反馈相结合的混合控制器,由于控制器的参数较多,且呈复杂的非线性关系,传统设计方法难以保证控制器稳定性。提出一种基于遗传算法的设计方法,采用遗传算法选择控制器的参数,配置系统的极点,通过一个双连杆柔性机械手的仿真表明,采用遗传传算法设计的系统可实现多连杆预柔性机械手末端轨迹的准确跟踪,同时能消除柔性机械手的弹性振动。     

网络控制系统的发展现状及展望

探讨了网络控制系统存在的基本问题, 介绍了网络控制系统的代表性应用实例, 并从控制理论研究、网络调度协议研究以及兼顾二者的综合研究3个方面重点综述了网络控制系统的研究成果. 最后, 讨论并指出了这一领域下一步的发展方向和有待解决的新课题.     

无人机航迹系统研究

简述了无人驾驶飞机（UAV）、地面控制站以及航迹系统的发展历程，讨论了目前航迹系统中所采用的光栅位图和矢量式两种格式的数字地图的优缺点，详细介绍了清华大学智能技术与系统国家实验室最近研制开发的某型多用途小型无人机，重点分析了其航迹系统的4种工作模式，并结合下一步的工作提出了现代无人机航迹系统的一些研究方向。