基于随机采样的运动规划综述

综述了基于随机采样的运动规划方法．首先介绍了基于随机采样的运动规划的发展历程和几种典型方法;然后分析了这一类规划方法的重要性质及目前仍然存在的问题;最后展望了基于随机采样的运动规划的应用前景．     

基于奇异摄动的柔性机械手预测控制

讨论了柔性机械手末端位置的控制问题。采用奇异摄动方法将柔性机械臂系统动力学方程分解为慢变(刚性 )和快变 (弹性 )两个子系统。给出了一种预测控制与 I/ O反馈线性化相结合的混合控制方法。该方法采用预测控制消除柔性机械手的弹性振动 ,可避免逆动力学和 I/ O反馈线性化控制遇到的零动力学不稳定问题。通过一个柔性机械手的仿真表明 ,本文提出的控制方法可实现柔性机械手末端轨迹的准确跟踪 ,同时能消除柔性机械手的弹性振动。     

多层前馈感知器的高阶序贯非线性Kalman滤波学习算法

本文提出了高阶序贯非线性增广Ｋａｌｍａｎ滤波，并将其应用于多层前馈感知器的学习问题。文中给出了ＭＬＰｓ和ＳＥＫＦ算法，得到了与ＢＰ算法类似的正向与φ反向传播过程，并且详细地推导了核心的量测Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵。结合一非线性正弦函数，ＤＥＫＦ和ＳＥＫＦ的仿真结果被进一步给出。     

交互式程序包Intrac介绍

Intrac 程序包是瑞典隆德大学的控制系统 CAD 程序包的核心部分,是计算机终端用户与控制系统应用程序之间的软件接口,它实现人机对话的功能,将人的经验,知识、直觉、决策能力与计算机的高速运算能力、数据处理能力结合在一起,为控制工程技术人员设计控制系统提供了更高的灵活性与有效性。本文将对 Intrac 作简要介绍。     

基于SC6121芯片的足球机器人红外线通信系统

针对足球机器人的特点,提出一种基于ＳＣ６１２１芯片的红外线通信系统设计方案,它比以往基于芯片Ｍ５０４６２的红外线通信系统有更多的优点。     

机械臂最优运动规划问题的混合求解

提出一种基于GA和SQP求解机械臂最优运动规划问题的混合算法．首先采用B样条函数逼近关节运动轨迹，将最优控制问题转化为有约束的非线性规划问题，然后引入基于种群的GA算法，给出全局最优解的初始估计；最后利用序列二次规划(SQP)得到高精度全局最优解．仿真结果表明该方法优于单纯的GA或SQP方法。     

RoboCup世界杯与中国机器人大赛

机器人竞赛是近年来国际上迅速开展起来的一种高技术对抗活动,它涉及人工智能、智能控制、机器人、通信、传感及机构等多个领域的前沿研究和技术融合,集高技术、娱乐和比赛于-体,引起了社会的广泛关注和极大兴趣.     

招生咨询系统中的信息合成及其应用研究

文章以高校招生信息电话咨询作为实际应用对象,对人机对话系统中的不确定性推理进行了理论分析。并提出了基于证据理论的合成方法。在应用研究中给出了人机对话实验系统的基本算法。并对系统及数据库结构进行了探讨。     

基于核磁共振的癌症非侵入式诊断理论与技术研究

分析了核磁共振技术在癌症临床诊断领域的应用现状、相关理论与技术的发展趋势,概述了对核磁共振设备产生的FID信号、MRI和MRS的数据分析技术,并以MRS为重点,研究了FID信号和波谱数据的特点,提出了利用小波变换和模式识别技术对FID信号和波谱数据进行分析的技术方案,并对信号的小波阈值去噪、小波基函数的选择、MRS特征识别与提取等问题进行了探索性研究,对核磁共振为基础的相关技术在癌症临床诊断领域内应用的进一步发展提示了方向。     

二次型性能函数对反馈系数阵灵敏度的计算及其在部分状态反馈次优控制设计中的应用

本文给出了连续系统中计算二次型性能函数对反馈系数阵的一阶和二阶灵敏度的全套公 式.它们可用于选择部分重要的状态反馈及部分状态反馈次优控制的梯度法寻优计算.