高超声速飞行器基于Back-stepping的离散控制器设计

!根据高超声速飞行器纵向模型的特点,提出了基于Back-stepping的离散控制器设计方法.首先通过合理的简化,将飞行器的模型转化为连续非线性系统的严格反馈形式;然后采用欧拉法得到其近似的离散模型,根据近似离散模型并结合Back-stepping和反馈线性化方法,设计了高超声速飞行器的离散控制器.利用高超声速飞行器的纵向模型对算法进行仿真验证,得到了较为满意的控制效果.

     

不确定长时延网络控制系统的H∞鲁棒控制

在状态不完全可测的网络控制系统中,针对不确定网络长时延、网络噪声等问题系统性能造成的影响,研究了一类具有不确定长时延网络控制系统的H∞鲁棒控制问题.在不确定网络时延大于一个采样周期时,将采用动态输出反馈的网络控制系统建模为一类具有参数不确定性的线性离散系统.基于Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式(LMI)方法,...     

分支点邻域内的奇异路径跟踪

在非冗余机械臂运动学的分支奇异点邻域内，由于出现逆运动学解的分支 现象，用基于零空间的拟弧长法求解路径跟踪问题会遇到困难．为此，本文通过计算分支点 的局部模型，提出从分支点开始向两侧延拓的解曲线计算方法，有效地完成了路径跟踪求解 ，在关节空间获得光滑的运动轨迹．     

机器视觉中的摄像机定标方法综述

回顾了机器视觉中的各种摄像机定标方法，对各种方法进行介绍、分析，并提出了定标方法的发展方向的新思路。     

一种基于BP组件的学习控制系统及其在倒立摆控制上的应用

给出了一个组件化方法设计学习控制系统的一个实例.学习控制系统建立在两个BP组件——BP模型和BP控制器的基础上,通过双通道反向学习的方法在控制过程中进行自我调整,适应控制对象的变化以及模型和控制器本身的不同条件.首先介绍了BP组件的接口和功能规范.然后建立基于BP组件的学习控制系统的组件化框架.最后给出一个基于BP组件的学习控制系统在倒立摆控制上的应用.     

纵列式无人直升机建模及其精确线性化方法研究

利用牛顿-欧拉法对纵列式无人直升机的近似悬停模态进行数学建模，得出标准仿射非线性状态方程，然后应用状态反馈精确线性化方法进行设计．仿真结果表明，系统输出可稳定跟踪给定信号．     

卫星姿态自主故障诊断和重构方法

卫星作为无人驾驶的自主航天器，在运行寿命期间原则上是不进行维修的。一旦卫星在轨道上出现故障，卫星应该能自主进行故障诊断和重构，卫星利用自身的硬件和软件的冗余而重新稳定。研究和探讨了卫星姿态自主故障诊断和重构的方法．对这个过程进行了分析．所研究的方法计算量小。适合在线估计。精度适中。     

一种新型的基于遗传算法的进化模糊推理系统

介绍了遗传算法和进化模糊推理系统的融合方式及结构,应用一种新型的基于遗传算法的进化模糊推理系统动态自适应的在线学习和离线学习。使用进化聚类方法,模糊规则在系统执行过程中进行创建和更新,并且采用遗传算法优化进化聚类的结果,修改成员的隶属度函数,通过模糊推理系统计算系统的输出。     

固定长度经验回放对Q学习效率的影响

提出了一种固定长度经验回放的思想,并将该思想与一步Q和pengQ（λ）学习算法相结合,得到了相应的改进算法。该文采用不同的回放长度L将改进的算法应用在网格环境和汽车爬坡问题中进行了仿真。结果表明,改进的一步Q学习算法在两个例子中都比原算法具有更好的学习效率。改进的PengQ（λ）学习在马尔呵夫环境中对选择探索动作非常敏感。增大L几乎不能提高学习的效率,甚至会使学习效率变差;但是在具有非马尔可夫属性的环境中对选择探索动作比较不敏感,增大L能够显著提高算法的学习速度。实验结果对如何选择适当的L有着指导作用。     

计算机的计算延时对二次型性能指标的影响

本文针对具有计算延时的计算机控制系统,首先求出离散的闭环状态方程,然后将指标函数及其导数化为闭环状态的二次型函数,最后通过求解李雅普诺夫方程解出它们,从而可分析计算延时对系统性能的影响。