回声状态网络的研究进展

回声状态网络是近年来新兴的一种递归神经网络,独特而简单的训练方式以及高精度的训练结果已使其成为当前研究的热点之一.在该网络中,引入了储备池计算模式这一新的神经网络的建设方案,克服了之前网络模型基于梯度下降的学习算法所难以避免的收敛慢和容易陷入局部极小等问题.围绕这种新型网络结构,国内外许多学者开展了多样的研究.本文全面深入介绍了回声状态网络这一新兴技术,讨论了回声状态网络的优缺点,并综合近年的研究现状,总结了回声状态网络的主要研究工作进展和未来的研究方向.     

利用H∞范数的最优异步自学习控制频域方法

利用H∞范数对异步自学习控制系统进行了深入的研究.基于用H∞语言重新改写的问题提法,给出了四个引理与一个定理的严格证明,得到了渐近稳定时控制器存在的一个充分条件,并给出了计算实例.     

基于观测器的机械手神经网络自适应控制

提出了一种基于观测器的机械手神经网络自适应轨迹跟随控制器设计方法,这里机械手的动力学非线性假设是未知的,并且假设机械手仅有关节角位置测量.文中采用一个线性观测器重构机械手的关节角速度,用神经网络逼近修正的机械手动力学非线性,改进系统的跟随性能.基于观测器的神经网络自适应控制器能够保证机械手角跟随误差和观测误差的一致终结有界性以及神经网络权值的有界性,最后给出了机械手神经网络自适应控制器-观测器设计的主要理论结果,并通过数字仿真验证了所提方法的性能.     

图形方式下光标的显示及定位

所提出的图形坐标定位系统,不仅能够在图形方式下显示光标,而且能够帮助用户准确地确定当前光标所在的位置,具有广泛的实用价值。     

自适应控制技术在机器人腔制中的应用

本文综述了目前国内外用于机器人控制的一些主要的启适应控制算法,将这些控制算法按其所采用的模型和规定系统性能要求的方式分为模型参考自适应控制、基于自回归模型的自适应控制、基于线性化摄动方程的自适应控制和基于其它模型的自适应控制几大类。分别介绍了各类方法在关节坐标空间、笛卡尔坐标空间和作业坐标空间控制的自适应控制算法。讨论了它们的特点、存在问题及今后的研究方向。     

国际机器人足球比赛及其相关技术

本文在简要介绍两个相关的国际组织RoboCup联合会和FIRA的基础上,重点论述了RoboCup的 比赛环境;同时详细阐述了目前各国参加RoboCup比赛球队的系统结构及其相关技术.对提高 我国相关领域的研究水平,迅速组织我们自己的机器人足球队参加国际比赛并取得好名次具 有指导意义．     

国际会议简讯

1985年9月在加拿大蒙特利尔举行了计算机辅助技术国际会议,简称 COMPINT′85。会议围绕计算机辅助技术这一领域进行了广泛的学术交流,涉及的范围包括 CAD、CAM、CAT、人工智能、机器人、计算机图形、软件工程、人机接口、数据库及局部网络等领域。配合会议还举办了一个展览会,许多有名的公司和科研机构展示了自己最新的产品和技术成就。     

高超声速飞行器基于Back-stepping的离散控制器设计

根据高超声速飞行器纵向模型的特点,提出了基于Back-stepping的离散控制器设计方法.首先通过合理的简化,将飞行器的模型转化为连续非线性系统的严格反馈形式;然后采用欧拉法得到其近似的离散模型,根据近似离散模型并结合Back-stepping和反馈线性化方法,设计了高超声速飞行器的离散控制器.利用高超声速飞行器的纵向模型对算法进行仿真验证,得到了较为满意的控制效果.     

异构环境下车间层信息集成的分析与研究

目前在CIMS技术领域TCP/IP协议有向各层渗透 的趋势,同时现场总线国际标准的纷争尚未定论．这一切都有力地冲击着CIMS企业,特别是 车间层信息集成的传统观念．本文分析和研究了近年来企业网络技术的发展,并根据国情提 出了异构环境下车间层信息集成的方案．     

控制系统的计算机辅助设计

本文是瑞典隆德大学自动控制专业关于控制系统 CAD 研究工作的总结报告。这项研究工作得到了瑞典技术发展部的支持。作者是自动控制领域中国际上最知名的学者之一。这份报告总结了他们近十年来完成的工作和所取得的成果。他们建立了一套比较完整的并在国际上处于领先地位的 CAD 控制系统软件包。结合软件包的建立,完成了11篇硕士论文和4篇博士论文,发展了多变量控制系统的设计理论,形成了为分析和设计控制系统而交互式地应用计算机的思想。作者还回顾了控制系统 CAD 的发展过程并对以后的进一步发展提出了自己的见解。