求多输入多输出有理传递函数的最小实现的一种算法

本文叙述了多输入多输出有理传递两数到状态方程的最小实现的方法,在所述的算法中用SVD分解求得最小实现的维数,再求解一系列相当于系数矩阵为上三角阵的线性方程组,得出最小实现的状态方程系数矩阵A、B、C。     

连续系统中二次型性能函数对系统参数灵敏度的计算

本文给出了在连续系统中计算二次型性能函数对系统参数灵敏度的一般方法,结果归结为求解两个对偶的李雅普诺夫方程。同时给出了不同控制器结构时的具体算法。对于随机系统,也给出了相应的计算方法。最后举例说明本文结果在系统分析中的应用。     

离散系统的滑动模控制及其在一伺服系统控制中的应用

本文借助李雅普诺夫稳定理论研究了一类具有有界参数和扰动不确定性离散系统的滑动模控制方法，并将其用于一飞行仿真器的高精度伺服控制，得到了较好的仿真和实验结果。     

摄像机神经网络标定技术

利用人工神经网络来直接学习图像信息与三维信息之间的关系，不需确定摄像机具体的内部参数和外部参数，也不需知道有关模型或参数的先先验知识。在双目视觉的情况下，两摄像机的位置关系不需具体求出，而是隐含在神经网络之中。实验结果表明神经网络方法的标定结果令人满意，并成功地用于机器人曲线跟踪的实验。     

关于人机协作的学习控制

从基本出发，对人机协作学习控制所涉及的人的行为模型、人机协作中的信息与知识、人机协作学习控制的扩展等问题及其相互关联展开了深入的讨论．在此基础上，结合组件化的思想，给出了人机协作学习控制的各种模式．     

基于DSP和小波分析技术的实时噪声消除系统

利用TMS320VC5502微处理器和小波分析技术，实现了对强噪声语音信号的分析与去噪处理，在DSP／BIOS控制机制下建立了基于DMA、双缓冲区切换和中断响应机制等技术的音频信号采集与处理的程序框架，并对小波频带阈值去噪、DMA与外没接口配置、DSP内存使用等问题提出了具体的解决方法，为数字信号处理领域相关问题的研究提供了有效例证。     

模糊神经网络及其在系统建模与控制中的应用

模糊神经网络是模糊系统和神经网络的有机结合 ,它吸取了两者的优点。给出了两个具体的模糊神经网络结构以及相应的学习算法 ;介绍了利用模糊神经网络建立 T- S模糊模型的方法 ;讨论了基于 T- S模糊模型的控制系统分析和设计。     

一个双连杆平面柔性机械臂系统

介绍了双连杆平面柔性机臂系统的总体结构及工作原理,包括传感器接口,数据采集与处理,伺服电机的驱动,系统的保护和抗干扰等,实际运行表明系统性能良好。     

基于超声波传感器的未知狭窄环境导航算法

针对移动机器人在未知狭窄环境中的导航问题,利用证据理论中的矛盾因子,给出了一个自适应超声波传感器模型。利用该模型,结合D S证据理论融合算法以及证据格方法,实现了移动机器人在未知狭窄环境中的导航,并有效地减少了由于超声波传感器镜面反射所引起的不确定性。实验结果表明了该方法的有效性。     

基于视觉反馈和预测仿真的Internet机器人遥操作

随着网络技术的发展,基于Internet的机器人遥操作因其广泛的应用前景而成为研究的热点,如何消除Internet引入的复杂时延对控制系统的影响是解决问题的关键.该文在分析Internet两点间时延规律的基础上,设计并实现了一个基于视觉反馈和预测仿真的机器人遥操作系统(Telemanipulator,Tman),三维仿真服务器模拟出操作现场,远程用户根据视觉反馈和本机的三维仿真及时做出控制决策;同时,为了消除时延可能导致的超调所带来的安全隐患,采取远程控制结合本地自主控制的模式,由本地服务器完成最后的小区域内的精细操作.实验结果表明仿真预测和控制模式切换有效地补偿了时延,保证了控制系统的鲁棒性和安全性.