网络控制系统的时延相关状态反馈控制器设计

研究了具有时延、丢包和数据包时序错乱的网络控制系统镇定问题.为了有效提高系统的控制性能,本文根据网络控制系统的特点提出一种时延相关状态反馈控制方法,并将闭环网络控制系统建模为离散时间切换模型.在此基础上,通过构造依赖于参数的Lyapunov函数给出了闭环网络控制系统的稳定条件和镇定控制器设计方法.仿真结果和实验结果表明所提方法的有效性和可用性.     

机械手的离散滑动模控制器设计

本文针对机器人系统的计算机控制问题,将带有边界层的滑动模控制器设计方法推广到了离散系统。本文研究了采样周期对系统性能的影响并给出其选择方法,为进一步提高跟随精度,本文提出了一种新的补偿方法。最后,本文提出方法的有效性和优越性在PUMA560六自由度机械手的数字仿真中获得验证。     

中国机器人大赛暨RoboCup公开赛--RoboCup世界杯与中国机器人大赛

热热闹闹的中国机器人大赛暨RoboCup（机器人世界杯）公开赛7月在鄂尔多斯落下帷幕。这是中国机器人技术领域三大赛事之一,是最具影响力、最权威的机器人技术大赛、学术大会和博览盛会,大会凝聚了1000余支大学生队伍的智慧和力量,为当今中国、乃至亚洲机器人尖端技术竞赛、国际顶尖人才汇集的活动之一。     

空间遥操作机器人力反馈实验系统的研究与实现

本文讨论了在空间遥操作机器人系统中实现力反馈的基本结构及控制方案,并 基于虚功原理给出了实现手控器腕关节力反馈的具体算法．     

RoboCup小型组控制系统设计和实现

介绍了RoboCup组在进行多智能体的设计和实现研究中使用的硬件平台。重点研究了无速度传感器的微型空心杯直流电机的速度-电流双闭环控制系统,并提出了简单有效的电机控制方案和电机参数测量的方法,对采用电流内环的优缺点进行了对比讨论和分析。最后描述了整个电机控制流程和采用的系统优化。     

基于TS模型的二型模糊控制器和观测器分析与设计

主要探讨一种新的系统方法——二型模糊系统在控制上的应用．文章先介绍了二型模糊集合和系统的基本概念和基本方法，然后集中推导TS模型下规则的输出形式，推广一型系统的特性，从而获得二型模糊控制器和观测器的表达式、稳定性以及其它特性分析方法，并以小车倒立摆仿真验证．最后文章从整体上分析和比较了传统系统、一型模糊系统和二型模糊系统的主要特点和不同点．     

柔性机械手加速度反馈消振的进一步研究

在柔性机械手的控制中,加速度反馈的方法是一种消除末端振动的有效而简便途径。然而,目前对其有效性尚无严格的理论证明和分析。本文将通过非约束模态分析方法对单柔性臂机械手的动力学方程进行了分析,以此为基础对加速度反馈的理论和实现进行了研究和讨论,得到了一些重要的结论。     

核磁共振癌症诊断数据处理技术的研究与实现

分析了癌症临床诊断领域中MRI、MRS、PACS和小波变换技术的应用研究现状,针对目前主流核磁共振设备的特点,利用医疗图像存档与通信系统(PACS),提出了基于FTP/Telnet网络通讯技术从不同核磁共振设备获取NMR数据的方法.研究了FID信号的存储格式,以Philips Intera1.5T系统产生的FID信号向Windows标准格式的转换为例,给出了适用于目前主流核磁共振设备的核磁共振底层数据格式转换的方法,并给出了具体的程序实现.基于小波变换阈值去噪技术进行了FID信号的去噪研究,利用自行构造的小波滤波器组取得了较好的去噪实验效果.     

包含延时的采样系统的最优控制

对于控制变量含时间延迟的线性系统,当采用计算机进行采样控制时,受控对象是连续的,由计算机实现的控制器是离散的。在给定连续性能指标函数,并且不限制延迟时间是采样周期的整数倍的条件下,本文给出了这种系统的线性二次型最优设计的算法,同时给出了最优控制存在的充分条件,最后举例说明其实际应用。     

利用H~∞范数的最优异步自学习控制频域方法

利用Ｈ∞范数对异步自学习控制系统进行了深入的研究．基于用Ｈ∞语言重新改写的问题提法，给出了四个引理与一个定理的严格证明，得到了浙近稳定时控制器存在的一个充分条件，并给出了计算实例．