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本文针对带有不确定性且不确定性边界未知的低空重装备空投过程控制问题,提出了基于增益自适应全局滑模的飞行控制方法.该方法采用反馈线性化技术对重装空投过程模型进行线性化,解决了空投模型的强非线性问题,在此基础上,设计了切换增益自适应全局滑模控制器,保证了系统在响应全程的鲁棒性,克服了滑模到达阶段系统初始误差对切换增益自适应过程的影响.提出了一种改进的增益自适应方法,解决了滑动阶段的切换增益过度自适应问题.基于Lyapunov理论证明了控制器的稳定性和鲁棒性.仿真验证了控制方法的控制性能和优越性. 相似文献
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提出一种标定非量测摄像机成像中心和畸变参数的新方法,解决了不进行摄像机线性内外参数求解即可对多种单参数畸变模型进行标定的问题.该方法由两步组成:近似标定,添加直线与近似呈圆弧的直线段畸变成像形成闭合曲线,得出其闭合面积及端点与畸变参数及中心的近似关系;参考模型逼近,依据该闭合曲线端点及当前标定值,由畸变模型生成闭合曲线的参考面积值和曲线端点的无畸变成像位置,以此修正该近似关系,进而逼近准确的畸变中心与参数.仿真和真实图像实验均表明,该方法利用四条成像直线段即可实现高精度标定且收敛迅速. 相似文献
23.
继电器触头的电蚀机理研究 总被引:4,自引:0,他引:4
由电弧、火花等原因引起的电侵蚀是继电器触头侵蚀的表现形式之一,严重时将造成触点无法工作,继电器失效,从而影响整个电气系统的正常运行。分析了继电器触头电蚀中材料转移和熔融喷溅的机理.总结了电蚀的3种主要影响因素:机械因素、电气因素、材料因素,以及针对这些因素,应采取的相应保护措施。 相似文献
24.
25.
运输机重装连续空投建模与特性分析 总被引:1,自引:0,他引:1
研究运输机空投优化控制问题,针对当前重装空投模型假设条件苛刻,难以贴近实际且缺少连投模型的问题,放宽“空投典型情形”基本假设,改进了传统的分离体建模方法,详细推导了重装空投过程载机和货物的全量动力学模型,提出了在连投时引入两个控制变量Г*A,ГB∈{0,1},以描述货物不同的空投阶段,建立了全量的连投模型,模型扩展性强,可完成n件货物的空投数值仿真.最后,通过仿真对单投与连投时载机开环动态响应进行了量化分析,并对空投时间间隔的对载机影响进行了对比分析,保证了空投的安全性. 相似文献
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针对一类不满足匹配条件的不确定离散系统,利用全程滑模面设计了切换函数的预测模型,利用幂次函数趋近律设计了参考轨迹,结合反馈校正和滚动优化技术得到了一种离散滑模控制算法。理论分析和数值仿真均表明,该算法不需要知道系统的不确定性上界,对于不满足匹配条件的不确定性系统具有强鲁棒性,可以使切换函数无抖振的收敛于与外干扰相关的某一稳态值,而且被控系统表现出了良好的动态品质。 相似文献
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